**章 緒論
1.1 卡爾曼濾波所要解決的問題
1.2 卡爾曼濾波理論的發展和工程應用
1.3 組合導航簡介
第二章 幾種*優估計和卡爾曼濾波基本方程
2.1 幾種*優估計
2.2 離散型卡爾曼濾波
2.3 連續型卡爾曼濾波
習題
第三章 卡爾曼濾波中的技術處理
3.1 有色噪聲的白化
3.2 有色噪聲條件下的卡爾曼濾波
3.3 序貫處理
3.4 信息濾波[119]
3.5 卡爾曼濾波發散的抑制
3.6 平方根濾波
3.7 UDUT分解濾波
3.8 自適應濾波
3.9 次優濾波
3.10 卡爾曼濾波誤差分析
3.11 H∞濾波[119]
習題
第四章 卡爾曼濾波穩定性介紹
4.1 穩定性定義
4.2 判別卡爾曼濾波穩定的充分條件
4.3 適用于慣導系統的濾波穩定判別條件
習題
第五章 濾波系統的校正
5.1 概述
5.2 離散系統的分離定理
5.3 連續系統的分離定理
5.4 離散系統的估計直接反饋控制
5.5 連續系統的估計直接反饋控制
習題
第六章 卡爾曼濾波的推廣
6.1 *優線性平滑
6.2 非線性系統濾波之一：EKF
6.3 非線性系統濾波之二：UKF
6.4 非線性系統濾波之三：粒子濾波[119,121]
習題
第七章 容錯組合導航的設計理論
7.1 概述
7.2 聯邦濾波器算法原理
7.3 系統級故障檢測與隔離的原理與方法
7.4 慣性器件的故障檢測與隔離原理
7.5 故障的統計檢測原理與風險分析
第八章 卡爾曼濾波理論在組合導航系統設計中的應用
8.1 概述
8.2 組合導航系統的設計模式
8.3 組合導航系統設計中一些常用導航子系統的誤差模型
8.4 慣性導航系統的誤差模型
8.5 卡爾曼濾波理論在慣導系統初始對準中的應用
8.6 應用基本濾波理論設計組合導航系統
8.7 應用聯邦濾波理論設計容錯組合導航系統
附錄
附錄A *小二乘估計和加權*小二乘估計的推導
附錄B 矩陣反演公式的推導
附錄C 卡爾曼和卡爾曼濾波簡介
參考文獻