1 緒論 1.1 群系統(tǒng)編隊控制問題概述 1.1.1 群系統(tǒng)的實際背景 1.1.2 群系統(tǒng)編隊控制及其應(yīng)用前景 1.2 群系統(tǒng)編隊控制的發(fā)展及研究現(xiàn)狀 1.2.1 一致性控制研究現(xiàn)狀 1.2.2 編隊控制研究現(xiàn)狀 1.2.3 編隊控制應(yīng)用研究現(xiàn)狀 2 理論基礎(chǔ) 2.1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 2.1.1 范數(shù)及導(dǎo)出范數(shù) 2.1.2 Kronecker積 2.1.3 圖論 2.2 控制理論基礎(chǔ) 2.2.1 控制系統(tǒng)狀態(tài)空間描述 2.2.2 線性系統(tǒng)狀態(tài)方程的解 2.2.3 線性系統(tǒng)狀態(tài)的可控性和可觀性 2.2.4 穩(wěn)定性理論基礎(chǔ) 2.2.5 狀態(tài)觀測器 2.3 魯棒控制理論基礎(chǔ) 2.3.1 不確定系統(tǒng)魯棒鎮(zhèn)定問題 2.3.2 魯棒控制器設(shè)計 2.3.3 閉環(huán)系統(tǒng)魯棒控制特性分析 2.3.4 魯棒控制器設(shè)計舉例 3 群系統(tǒng)一致性控制 3.1 群系統(tǒng)一致性控制問題 3.2 基于狀態(tài)信息的狀態(tài)一致性協(xié)議設(shè)計 3.3 基于狀態(tài)信息的閉環(huán)群系統(tǒng)狀態(tài)一致性分解 3.4 基于狀態(tài)信息的閉環(huán)群系統(tǒng)狀態(tài)一致性分析 3.5 基于狀態(tài)信息的閉環(huán)群系統(tǒng)狀態(tài)一致性函數(shù) 3.6 基于狀態(tài)估計的群系統(tǒng)狀態(tài)一致性控制 3.7 基于降階觀測器的群系統(tǒng)狀態(tài)/輸出一致性控制 3.8 基于輸出靜態(tài)協(xié)議的群系統(tǒng)輸出一致性控制 3.9 基于輸出動態(tài)協(xié)議的群系統(tǒng)輸出一致性控制 3.10 群系統(tǒng)一致性控制協(xié)議設(shè)計舉例 4 群系統(tǒng)魯棒一致性控制 4.1 群系統(tǒng)魯棒一致性控制問題 4.2 基于狀態(tài)信息的魯棒狀態(tài)一致性控制協(xié)議設(shè)計 4.3 基于狀態(tài)信息的魯棒控制群系統(tǒng)狀態(tài)一致性分解 4.4 基于狀態(tài)信息的魯棒控制群系統(tǒng)狀態(tài)一致性分析 4.5 基于狀態(tài)估計的魯棒狀態(tài)一致性控制協(xié)議設(shè)計 4.6 基于狀態(tài)估計的魯棒控制群系統(tǒng)狀態(tài)一致性分析 4.7 群系統(tǒng)魯棒輸出一致性控制 4.8 魯棒一致性控制協(xié)議設(shè)計舉例 4.8.1 基于狀態(tài)信息的群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)一致性控制協(xié)議設(shè)計 4.8.2 基于狀態(tài)估計的群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)一致性控制協(xié)議設(shè)計 5 群系統(tǒng)編隊控制 5.1 群系統(tǒng)編隊控制問題 5.2 基于編隊誤差的群系統(tǒng)狀態(tài)編隊控制協(xié)議構(gòu)成 5.3 基于編隊誤差的群系統(tǒng)狀態(tài)編隊控制特性分析 5.4 基于編隊誤差的群系統(tǒng)狀態(tài)編隊參考函數(shù) 5.5 基于編隊誤差的群系統(tǒng)狀態(tài)編隊控制協(xié)議設(shè)計 5.6 基于狀態(tài)估計的群系統(tǒng)狀態(tài)編隊控制協(xié)議設(shè)計 5.7 群系統(tǒng)輸出編隊控制 5.8 群系統(tǒng)編隊控制協(xié)議設(shè)計舉例 5.8.1 **個數(shù)例 5.8.2 第二個數(shù)例 6 群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制 6.1 不確定群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制問題 6.2 基于編隊誤差的群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制協(xié)議設(shè)計 6.3 基于編隊誤差的群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制特性分析 6.3.1 群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制問題轉(zhuǎn)換 6.3.2 群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制問題分析 6.4 基于狀態(tài)估計的群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制協(xié)議設(shè)計 6.5 基于狀態(tài)估計的群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊特性分析 6.6 群系統(tǒng)魯棒狀態(tài)編隊控制協(xié)議設(shè)計舉例 6.6.1 **個數(shù)例 6.6.2 第二個數(shù)例 7 小型固定翼無人機(jī)魯棒航跡跟蹤控制 7.1 小型固定翼無人機(jī)動力學(xué)建模 7.2 小型固定翼無人機(jī)魯棒航跡跟蹤控制器設(shè)計 7.2.1 姿態(tài)控制器設(shè)計 7.2.2 魯棒航跡跟蹤控制器設(shè)計 7.3 小型固定翼無人機(jī)魯棒航跡跟蹤特性分析 7.4 小型固定翼無人機(jī)硬件系統(tǒng)構(gòu)成 7.5 小型固定翼無人機(jī)魯棒航跡跟蹤飛行試驗 8 小型固定翼無人機(jī)群魯棒編隊控制 8.1 小型固定翼無人機(jī)群動力學(xué)模型 8.2 魯棒編隊控制協(xié)議設(shè)計 8.3 魯棒編隊控制特性分析 8.4 小型固定翼無人機(jī)群飛行試驗平臺 8.5 小型固定翼無人機(jī)群編隊飛行試驗 參考文獻(xiàn) 索引