第1章 緒論 1. 1 水面無(wú)人艇概述……………………………………………………………… 2 1. 2 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制研究現(xiàn)狀…………………………………… 15 本章參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………… 27 第2章 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)建模 2. 1 水面無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型…………………………………………… 36 2. 2 水面無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)模型辨識(shí)…………………………………………… 47 2. 3 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 101 本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 102 第3章 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 3. 1 面向多障礙物環(huán)境的無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法……………………………… 106 3. 2 面向受限水域的無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法…………………………………… 122 3. 3 面向風(fēng)和流干擾的無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法………………………………… 130 3. 4 基于Dyna-H 框架的路徑規(guī)劃方法……………………………………… 141 3. 5 改進(jìn)RRT?Smart 方法應(yīng)用于水面無(wú)人艇局部路徑規(guī)劃……………… 149 3. 6 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 157 本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 157 第4章 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)控制理論與制導(dǎo)方法 4. 1 水面無(wú)人艇運(yùn)動(dòng)控制理論方法…………………………………………… 160 4. 2 水面無(wú)人艇的制導(dǎo)方法…………………………………………………… 170 4. 3 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 174 本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 174 第5章 水面無(wú)人艇航向航速運(yùn)動(dòng)控制 5. 1 水面無(wú)人艇航速控制……………………………………………………… 178 5. 2 水面無(wú)人艇航向控制……………………………………………………… 180 5. 3 水面無(wú)人艇航向航速協(xié)同控制器設(shè)計(jì)…………………………………… 187 5. 4 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 194 本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 195 第6章 水面無(wú)人艇路徑跟蹤控制 6. 1 水面無(wú)人艇路徑跟蹤控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………… 198 6. 2 自適應(yīng)路徑跟蹤控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)…………………………………… 198 6. 3 基于LOS 的路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)………………………………… 204 6. 4 基于IILOS 的路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)……………………………… 213 6. 5 本章小結(jié)…………………………………………………………………… 214 本章參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………… 215