第1章 緒論 1.1 控制技術發展概述 001 1.2 控制理論發展概述 002 1.3 現代控制理論與經典控制理論比較 003 拓展閱讀 控制科學家錢學森的家國情懷 004 第2章 線性系統狀態空間分析法 2.1 狀態空間模型 005 2.1.1 系統狀態空間的基本概念 005 2.1.2 系統狀態空間表達式建立 007 2.2 線性系統的狀態空間分析 017 2.2.1 狀態空間模型的求解 017 2.2.2 線性定常系統的能控性與能觀測性 023 2.3 狀態反饋與極點配置 038 2.3.1 系統綜合問題概述 038 2.3.2 狀態反饋與輸出反饋 039 2.3.3 狀態反饋極點配置 040 2.4 狀態觀測器 045 2.4.1 全維狀態觀測器 045 2.4.2 *小階狀態觀測器 050 2.4.3 分離原理 055 本章小結 057 拓展閱讀 現代控制理論在“天問一號”中的應用 057 習題 057 第3章 采樣控制系統分析方法 3.1 概述 061 3.2 采樣與保持 062 3.3 采樣信號的Z 變換 069 3.4 離散系統的數學模型 075 3.5 離散系統的求解 085 3.6 采樣控制系統的性能分析 090 3.6.1 采樣系統的穩定性分析 090 3.6.2 采樣系統的穩態特性分析 095 3.6.3 采樣系統的動態特性分析 100 3.7 離散系統的設計 102 本章小結 108 拓展閱讀 中國現代控制理論的開拓者——關肇直 108 習題 108 第4章 非線性控制系統分析方法 4.1 概述 111 4.2 李雅普諾夫穩定性分析方法 116 4.3 描述函數法 130 4.4 相平面法 139 本章小結 145 拓展閱讀 李雅普諾夫客觀求實的科創精神 145 習題 146 附錄 附錄1 應用案例 148 案例1 基于擴張狀態觀測器的雙關節機械臂迭代學習控制方法 148 案例2 永磁同步電機快速終端滑?？刂? 152 附錄2 數學基礎知識 156 附錄3 常用時域函數拉氏變換和Z 變換表（附表4） 157 部分習題參考答案 參考文獻