第1 章 KUKA 工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)識(shí)
1.1 KUKA 機(jī)器人概述 002
1.2 KUKA 機(jī)器人分類 002
1.3 KUKA 機(jī)器人應(yīng)用 005
1.4 KUKA 機(jī)器人組成 007

第2 章 KUKA 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的連接與投入運(yùn)行
2.1 KUKA 機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng) 009
2.2 KUKA 機(jī)器人控制系統(tǒng) 010
2.2.1 機(jī)器人控制柜分類 010
2.2.2 KR C4 控制系統(tǒng) 011
2.2.3 控制系統(tǒng)構(gòu)成 011
2.3 KUKA 機(jī)器人的安全接口X11 015
2.3.1 外部確認(rèn)開關(guān) 019
2.3.2 緊急停止 019
2.3.3 防護(hù)門 019
2.4 KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)連接 020
2.4.1 接地電位均衡導(dǎo)線 020
2.4.2 KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)連接 021
2.5 首次上電投入運(yùn)行 025
2.5.1 KUKA 機(jī)器人開機(jī) 025
2.5.2 檢查機(jī)器人數(shù)據(jù) 027
2.5.3 投入運(yùn)行模式 030

第3 章 KUKA 工業(yè)機(jī)器人的操作基礎(chǔ)
3.1 機(jī)器人的安全操作規(guī)范 033
3.1.1 設(shè)備安全 033
3.1.2 安全風(fēng)險(xiǎn) 034
3.1.3 操作規(guī)范 037
3.1.4 操作要求 040
3.1.5 安全符號(hào) 042
3.2 示教器的介紹 042
3.2.1 示教器按鍵 042
3.2.2 KUKA smartHMI 046
3.2.3 示教器語(yǔ)言設(shè)定 047
3.2.4 啟停工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 048
3.3 KUKA 機(jī)器人坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí)與操作 050
3.3.1 KUKA 機(jī)器人坐標(biāo)系的認(rèn)識(shí) 050
3.3.2 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人各軸 051
3.3.3 在世界坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人 053
3.3.4 “手動(dòng)移動(dòng)選項(xiàng)”窗口 054
3.3.5 配置6D 鼠標(biāo) 057
3.4 工具坐標(biāo)系的測(cè)量 059
3.4.1 工具坐標(biāo)系測(cè)量介紹 059
3.4.2 工具的TCP 測(cè)量 060
3.4.3 工具坐標(biāo)系姿態(tài)測(cè)量 064
3.4.4 外部固定工具測(cè)量 068
3.4.5 數(shù)字輸入（工具/固定工具） 071
3.5 基坐標(biāo)系的測(cè)量 073
3.5.1 基坐標(biāo)介紹 073
3.5.2 基坐標(biāo)測(cè)量操作 074
3.5.3 活動(dòng)工件測(cè)量 078
3.5.4 數(shù)字輸入（基座/工件） 083
3.5.5 “工具/基坐標(biāo)管理”窗口 083
3.6 負(fù)載數(shù)據(jù) 086
3.6.1 負(fù)載數(shù)據(jù)介紹 086
3.6.2 負(fù)載數(shù)據(jù)數(shù)字輸入 088
3.7 零點(diǎn)標(biāo)定 089
3.7.1 零點(diǎn)標(biāo)定介紹 090
3.7.2 零點(diǎn)標(biāo)定方式 091
3.7.3 手動(dòng)刪除軸的零點(diǎn) 097
3.7.4 偏量學(xué)習(xí) 097

第4 章 KUKA 工業(yè)機(jī)器人的示教器編程
4.1 程序文件的使用 101
4.1.1 程序模塊結(jié)構(gòu) 101
4.1.2 創(chuàng)建新程序 101
4.1.3 程序文件的編輯 102
4.1.4 創(chuàng)建新文件夾 103
4.1.5 文件管理器 104
4.1.6 選擇或打開程序 105
4.1.7 KRL 程序的結(jié)構(gòu) 106
4.1.8 存檔和還原數(shù)據(jù) 107
4.1.9 smartPAD 面板系統(tǒng)狀態(tài) 109
4.1.10 程序運(yùn)行操作 114
4.1.11 初始化運(yùn)行 114
4.2 PTP、LIN、CIRC 運(yùn)動(dòng)指令編程 115
4.2.1 KUKA 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式 115
4.2.2 PTP 運(yùn)動(dòng)指令 116
4.2.3 LIN 運(yùn)動(dòng)指令 118
4.2.4 CIRC 運(yùn)動(dòng)指令 119
4.2.5 選項(xiàng)窗口 120
4.2.6 沿軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)引導(dǎo) 121
4.2.7 軌跡逼近 122
4.3 樣條運(yùn)動(dòng)指令編程 123
4.3.1 樣條運(yùn)動(dòng)的編程 123
4.3.2 對(duì)樣條組進(jìn)行編程 123
4.3.3 對(duì)樣條組段進(jìn)行編程 126
4.3.4 對(duì)樣條的觸發(fā)器進(jìn)行編程 130
4.3.5 對(duì)樣條的條件停止進(jìn)行編程 134
4.3.6 為CP 樣條組的恒速運(yùn)動(dòng)區(qū)域編程 136
4.4 更動(dòng)指令 139
4.4.1 重新示教點(diǎn) 139
4.4.2 分區(qū)段平移坐標(biāo) 139
4.5 邏輯功能 142
4.5.1 OUT 指令 143
4.5.2 WAIT 指令 145
4.5.3 WAIT FOR 指令 145
4.5.4 PULSE 指令 147
4.5.5 設(shè)定模擬輸出端 148
4.6 變量的應(yīng)用 149
4.6.1 概述 149
4.6.2 聲明 150
4.6.3 初始化 152
4.6.4 數(shù)據(jù)操作 154
4.6.5 變量監(jiān)控 155
4.6.6 數(shù)組變量 156
4.6.7 結(jié)構(gòu)體變量 158
4.6.8 枚舉變量 160
4.6.9 系統(tǒng)變量 160
4.7 KRL 流程控制 161
4.7.1 CONTINUE：防止預(yù)進(jìn)停止 161
4.7.2 EXIT：離開循環(huán) 162
4.7.3 IF…THEN：條件分支 162
4.7.4 WHILE…ENDWHILE：當(dāng)型循環(huán) 165
4.7.5 LOOP…ENDLOOP：無(wú)限循環(huán) 166
4.7.6 FOR…ENDFOR：計(jì)數(shù)循環(huán) 167
4.7.7 REPEAT…UNTIL：直到循環(huán) 169
4.7.8 SWITCH…CASE：多重分支 170
4.7.9 GOTO：跳轉(zhuǎn)指令 172
4.7.10 HALT：暫停程序 172
4.8 結(jié)構(gòu)化編程 173
4.8.1 結(jié)構(gòu)化編程概述 173
4.8.2 局部子程序 177
4.8.3 全局子程序 178
4.8.4 將參數(shù)傳遞給子程序 179
4.9 用KRL 進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程 182
4.9.1 借助KRL 給運(yùn)動(dòng)編程 182
4.9.2 用KRL 進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)編程 187
4.9.3 計(jì)算機(jī)器人位置 189

第5 章 KUKA 機(jī)器人周邊設(shè)備編程
5.1 西門子1200PLC 編程 192
5.1.1 S7-1200 PLC 簡(jiǎn)介 192
5.1.2 STEP 7 編程軟件 192
5.1.3 設(shè)備配置 194
5.1.4 編程語(yǔ)言 194
5.1.5 基本指令 195
5.1.6 定時(shí)器和計(jì)數(shù)器指令 202
5.2 西門子觸摸屏組態(tài) 207
5.2.1 觸摸屏介紹 207
5.2.2 觸摸屏組態(tài) 208
5.3 通信配置 212
5.3.1 WorkVisual 開發(fā)環(huán)境 212
5.3.2 WorkVisual 軟件配置機(jī)器人 216
5.3.3 1200PLC 和KUKA 機(jī)器人之間的通信 221

第6 章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)與常見(jiàn)故障處理
6.1 安全操作措施 234
6.1.1 控制柜安全 234
6.1.2 EGB 規(guī)定 234
6.2 系統(tǒng)維修 235
6.2.1 控制系統(tǒng)PC 235
6.2.2 主板 236
6.2.3 更換雙網(wǎng)卡（Dual NIC） 236
6.2.4 更換KR C4 存儲(chǔ)盤 236
6.2.5 更換電源 237
6.2.6 更換RAM 存儲(chǔ)器 238
6.2.7 更換風(fēng)扇 238
6.2.8 更換蓄電池 239
6.3 故障診斷 240
6.3.1 工業(yè)機(jī)器人本體故障診斷 241
6.3.2 控制器故障診斷 242
6.3.3 位置傳感器故障診斷 243
6.4 KRC4 保養(yǎng) 243
6.4.1 工業(yè)機(jī)器人本體保養(yǎng) 243
6.4.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜保養(yǎng) 247

第7 章 碼垛應(yīng)用案例
7.1 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)介紹 251
7.1.1 工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)簡(jiǎn)介 251
7.1.2 工作站點(diǎn) 251
7.1.3 功能規(guī)格 251
7.1.4 系統(tǒng)配置 252
7.1.5 碼垛任務(wù) 253
7.2 系統(tǒng)I/O 配置 254
7.2.1 機(jī)器人I/O 模塊配置 254
7.2.2 機(jī)器人輸入/輸出端配置 254
7.2.3 PLC 和機(jī)器人I/O 信號(hào)分配 254
7.3 PLC 程序編寫 256
7.3.1 PLC 控制程序 256
7.3.2 觸摸屏組態(tài) 262
7.4 機(jī)器人程序編寫 262
7.4.1 工具坐標(biāo)系的建立 262
7.4.2 機(jī)器人碼垛程序流程圖 263
7.4.3 目標(biāo)點(diǎn)示教 264
7.4.4 機(jī)器人程序 264
7.4.5 系統(tǒng)啟動(dòng) 266

參考文獻(xiàn) 268