前言
第1章工業(yè)機器人概論1

11工業(yè)機器人的定義及發(fā)展1

111工業(yè)機器人的定義1

112工業(yè)機器人的發(fā)展2

12工業(yè)機器人的基本組成及技術參數(shù)2

121工業(yè)機器人的基本組成2

122工業(yè)機器人的技術參數(shù)4

13工業(yè)機器人的分類及應用5

131工業(yè)機器人的分類5

132工業(yè)機器人的應用7

習題11

第2章工業(yè)機器人運動學和動力學12

21工業(yè)機器人運動學12

211工業(yè)機器人位姿描述12

212齊次變換和運算16

213工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次
變換矩陣19

214工業(yè)機器人的運動學方程20

22工業(yè)機器人動力學25

221工業(yè)機器人速度雅可比及速度
分析25

222工業(yè)機器人力雅可比及靜力
分析28

223工業(yè)機器人動力學分析32

23工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃33

231路徑和軌跡33

232軌跡規(guī)劃34

233關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃35

習題37

第3章工業(yè)機器人機械系統(tǒng)38

31工業(yè)機器人的底座39

311工業(yè)機器人底座的結構和放置
形式39

312工業(yè)機器人底座的材料和技術
要求41

32工業(yè)機器人的機座41

321工業(yè)機器人的行走機構41

322輪式行走機構42

323履帶式行走機構43

324足式行走機構44

33工業(yè)機器人的機身和臂部46

331工業(yè)機器人的機身46

332工業(yè)機器人的臂部49

34工業(yè)機器人的腕部55

341工業(yè)機器人腕部的運動55

342工業(yè)機器人腕部的分類57

343工業(yè)機器人腕部的典型結構58

35工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器60

351末端執(zhí)行器的特點60

352手部的分類61

36工業(yè)機器人的傳動機構66

361工業(yè)機器人的驅(qū)動方式66

362機器人的傳動機構67

363工業(yè)機器人中主要使用的
減速器68

習題71

第4章工業(yè)機器人動力系統(tǒng)72

41動力系統(tǒng)分類72

411電動驅(qū)動系統(tǒng)72

412液壓驅(qū)動系統(tǒng)75

413氣動驅(qū)動系統(tǒng)77

414三種驅(qū)動方式對照79

42交流伺服系統(tǒng)79

421概述79

422驅(qū)動器82

423交流永磁同步伺服系統(tǒng)的工作及
控制原理83

43液壓伺服系統(tǒng)88

431液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)88

432電液比例控制90

433電液比例換向閥90

434擺動缸91

435齒條傳動液壓缸91

436液壓伺服馬達92

44氣動系統(tǒng)93

441氣壓驅(qū)動回路93

442氣源系統(tǒng)的組成93

443氣壓驅(qū)動器95

習題96







第5章工業(yè)機器人感知系統(tǒng)97

51工業(yè)機器人傳感器概述97

511工業(yè)機器人傳感器的分類97

512多傳感器信息融合技術的發(fā)展98

52工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器99

521位置和角度傳感器99

522姿態(tài)傳感器103

53工業(yè)機器人外部傳感器105

531觸覺傳感器105

532距離傳感器110

54工業(yè)機器人視覺技術112

541機器視覺概述112

542工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)113

543CCD原理114

544機器視覺幾何115

545視覺信號處理119

習題119

第6章工業(yè)機器人控制系統(tǒng)121

61概述121

611基本特點、要求、功能121

612硬件結構123

613控制算法124

614控制方式125

62關節(jié)運動控制126

621關節(jié)伺服控制126

622計算力矩方法127

63分解運動控制132

631關節(jié)坐標與直角坐標間的運動
關系133

632分解運動速度控制134

633分解運動加速度控制135

634分解運動力控制136

習題138

第7章工業(yè)機器人通信139

71工業(yè)機器人編程接口139

711RS232C接口標準139

712RS485接口標準141

713以太網(wǎng)143

72DeviceNet144

721DeviceNet概述144

722CAN總線145

723DeviceNet現(xiàn)場總線154

習題161

第8章工業(yè)機器人編程162

81工業(yè)機器人編程的概念及特點162

811示教再現(xiàn)編程的概念及其特點162

812離線編程的概念及其特點163

82工業(yè)機器人的示教器164

821工業(yè)機器人示教的硬件環(huán)境164

822機器人的示教器及其操作166

83機械手的坐標系168

84工業(yè)機器人示教的主要內(nèi)容170

841運動軌跡的示教170

842作業(yè)條件的示教171

843作業(yè)順序的示數(shù)172

85工業(yè)機器人的手動操作172

851三個重要數(shù)據(jù)的設定172

852機械手手動操作的三種模式173

853單軸運動手動操作174

854線性運動手動操作175

855增量模式手動操作176

856重定位手動操作176

86工業(yè)機器人編程的語言及常見指令178

861程序的新建與加載179

862自動運行程序180

863運動指令180

864I/O指令181

865條件邏輯判斷指令181

87創(chuàng)建例行程序181

88定義例行程序中的參數(shù)182

89指令添加183

810編輯指令變量183

811弧焊編程184

習題188

參考文獻189