任務一　認識安川工業機器人 1
1.1　工業機器人 1
1.2　安川工業機器人 2
1.3　操作安全 4
1.4　使用前注意事項 5
任務二　安川工業機器人的手動操作 7
2.1　控制組 7
2.2　坐標系 8
2.3　手動操作 9
任務三　關節插補的示教操作 15
3.1　示教前的準備 15
3.2　示教模式的操作 16
3.3　關節插補的示教操作 18
3.4　*初程序點與*后程序點的重合操作 20
3.5　刪除程序行的操作方法 20
任務四　直線插補的示教操作 21
4.1　直線插補 22
4.2　直線插補的操作 22
4.3　位置等級 23
任務五　圓弧與自由曲線插補的示教操作 24
5.1　圓弧插補與自由曲線插補 25
5.2　圓弧插補的操作 26
5.3　圓弧插補動作軌跡的確認 27
5.4　自由曲線插補的操作 27
5.5　自由曲線插補動作軌跡的確認 28
5.6　示教編程器的畫面顯示 29
任務六　示教程序的管理與編輯 33
6.1　程序的管理與編輯 33
6.2　程序管理的操作 34
6.3　程序編輯的操作 37
6.4　定時命令 38
任務七　再現模式的操作 39
7.1　試運行功能 39
7.2　試運行與再現模式的操作 40
7.3　程序調用命令 43
任務八　PAM功能的操作 44
8.1　PAM功能 44
8.2　PAM功能的注意事項 45
8.3　PAM功能的操作 45
任務九　變量的使用 50
9.1　機器人的用戶變量 51
9.2　字節型、整數型、雙精度型、實數型變量的設定 53
9.3　位置型變量的設定 54
9.4　用戶變量的使用實例 58
任務十　工具坐標系的設置 60
10.1　工具坐標系介紹 61
10.2　工具坐標系的直接輸入設置 62
10.3　工具校驗 68
10.4　工具質量和重心自動測定功能 71
任務十一　通用輸出的控制 74
11.1　機器人輸入/輸出控制的作用 74
11.2　通用輸出的操作 77
任務十二　通用輸入的控制 81
12.1　輸入安全確認控制 82
12.2　通用輸入的操作 82
任務十三　用戶坐標系的設置 85
13.1　用戶坐標系的作用 85
13.2　用戶坐標系的設定 86
13.3　用戶坐標系的軸操作 90
任務十四　跳轉命令的操作 91
14.1　跳轉命令 91
14.2　跳轉命令的操作 92
任務十五　選擇流程的示教操作 94
15.1　選擇流程 94
15.2　選擇流程的操作 95
任務十六　平行移動功能的操作 98
16.1　平行移動功能 99
16.2　平移命令的應用 101
任務十七　用戶坐標系平移功能的操作 103
17.1　平行移動功能的坐標系 104
17.2　用戶坐標系平移功能的操作 104
任務十八　遠程控制模式的操作 106
18.1　機器人的三種工作模式 106
18.2　遠程控制模式的操作 107
18.3　主程序登錄 108
18.4　遠程控制模式的操作順序 110
附錄1　安川工業機器人的安裝 111
附錄2　原點位置校準 113
附錄3　安川機器人作業命令一覽表 117
參考文獻 120