序編寫(xiě)說(shuō)明前言第1章 緒論1．1 焊接自動(dòng)化的概念1．2 焊接自動(dòng)化系統(tǒng)1．3 焊接自動(dòng)化的關(guān)鍵技術(shù)1．4 焊接自動(dòng)化的發(fā)展趨勢(shì)1．5 學(xué)習(xí)本課程的目的和要求復(fù)習(xí)思考題第2章 焊接自動(dòng)化中的控制技術(shù)基礎(chǔ)2．1 焊接自動(dòng)控制的概念2．1．1 基本概念2．1．2 反饋控制原理2．1．3 焊接自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類2．1．4 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本特性2．2 開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制2．2．1 開(kāi)環(huán)控制與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)2．2．2 閉環(huán)控制與閉環(huán)控制系統(tǒng)2．2．3 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng)的比較2．3 焊接自動(dòng)化中常用的控制策略2．3．1 PID控制2．3．2 串級(jí)控制2．3．3 自適應(yīng)控制2．3．4 變結(jié)構(gòu)控制2．3．5 模糊控制2．3．6 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制2．3．7 復(fù)合控制復(fù)習(xí)思考題第3章 焊接自動(dòng)化中的傳感技術(shù)3．1 概述3．1．1 傳感器的概念3．1．2 傳感器的特性3．1．3 傳感器的分類3．2 傳感器信息處理的基本電路3．2．1 信號(hào)放大電路3．2．2 信號(hào)運(yùn)算電路3．2．3 信號(hào)分離電路3．2．4 信號(hào)轉(zhuǎn)換電路3．3 位置傳感器及其在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用3．3．1 接觸式位置傳感器3．3．2 接近式位置傳感器3．3．3 位置傳感器在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用3．4 位移與速度傳感器及其在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用3．4．1 差動(dòng)變壓器3．4．2 光柵尺3．4．3 測(cè)速發(fā)電機(jī)3．4．4 光電式轉(zhuǎn)速傳感器3．4．5 位置傳感器檢測(cè)位移和轉(zhuǎn)速3．5 光電編碼器及其在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用3．5．1 絕對(duì)編碼器3．5．2 增量編碼器3．5．3 編碼器在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用復(fù)習(xí)思考題第4章 焊接自動(dòng)化中的電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)4．1 概述4．2 繼電接觸器控制系統(tǒng)4．2．1 三相交流電動(dòng)機(jī)的直接起?？刂?．2．2 三相交流電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制4．2．3 三相交流電動(dòng)機(jī)的降壓起動(dòng)控制4．2．4 三相交流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)控制4．3 焊接自動(dòng)化中的直流電動(dòng)機(jī)及其控制原理4．3．1 直流電動(dòng)機(jī)及其靜態(tài)特性4．3．2 直流伺服電動(dòng)機(jī)的技術(shù)指標(biāo)4．3．3 直流電動(dòng)機(jī)的速度控制原理4．4 直流調(diào)速系統(tǒng)基本電路4．4．1 常用的調(diào)節(jié)器4．4．2 調(diào)節(jié)器輔助電路4．5 閉環(huán)控制品閘管變流器式調(diào)速系統(tǒng)4．5．1 晶閘管變流器調(diào)速系統(tǒng)4．5．2 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)4．5．3 電壓負(fù)反饋電流正反饋調(diào)速系統(tǒng)4．5．4 帶電流截止負(fù)反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)4．5．5 晶閘管整流器調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)用電路4．6 直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)速系統(tǒng)4．6．1 直流電動(dòng)機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)工作原理4．6．2 PWM直流調(diào)速系統(tǒng)控制電路4．6．3 PWM直流調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)用電路4．7 交流電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速原理4．7．1 三相交流電動(dòng)機(jī)的基本特性4．7．2 交流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速4．7．3 變頻器工作原理4．7．4 變頻器的應(yīng)用4．7．5 變頻器的選擇與使用4．8 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其控制原理4．8．1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)與工作原理4．8．2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法4．8．3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的環(huán)形分配器4．8．4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的傳動(dòng)與控制4．8．5 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用復(fù)習(xí)思考題第5章 焊接自動(dòng)化中的單片機(jī)控制技術(shù)5．1 單片機(jī)控制系統(tǒng)5．1．1 單片機(jī)控制的基本概念5．1．2 單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域5．1．3 單片機(jī)控制系統(tǒng)分類及其構(gòu)成方法5．1．4 單片機(jī)控制系統(tǒng)的智能化5．2 常用單片機(jī)5．2．1 MCS-51系列單片機(jī)5．2．2 AT89系列單片機(jī)5．2．3 MCS-96系列單片機(jī)5．2．4 飛利浦80C51系列單片機(jī)5．2．5 MC6805系列單片機(jī)5．2．6 μPD7811單片機(jī)5．2．7 28系列單片機(jī)5．2．8 單片機(jī)技術(shù)的新發(fā)展5．3 單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)5．3．1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本要求5．3．2 總體（系統(tǒng)）設(shè)計(jì)5．3．3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)5．3．4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5．3．5 電磁兼容性（EMC）設(shè)計(jì)5．4 單片機(jī)控制系統(tǒng)舉例5．4．1 單片機(jī)全位置自動(dòng)焊控制系統(tǒng)5．4．2 單片機(jī)自動(dòng)埋弧焊控制系統(tǒng)5．4．3 單片機(jī)控制多特性自動(dòng)埋弧焊機(jī)5．4．4 單片機(jī)焊接轉(zhuǎn)胎轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)5．4．5 單片機(jī)埋弧焊機(jī)馬鞍形焊縫主運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)5．4．6 單片機(jī)控制的高精度全閉環(huán)送絲系統(tǒng)5．4．7 單片機(jī)控制的中小型儲(chǔ)罐自動(dòng)焊焊接小車復(fù)習(xí)思考題第6章 焊接自動(dòng)化中的PLC控制技術(shù)6．1 可編程控制器6．1．1 可編程控制器概論6．1．2 可編程控制器的工作過(guò)程6．1．3 可編程控制器的硬件構(gòu)成6．1．4 可編程控制器的輸入／輸出模塊6．1．5 可編程控制器的編程語(yǔ)言6．2 日本三菱FXON系列可編程控制器6．2．1 型號(hào)說(shuō)明6．2．2 系統(tǒng)配置6．2．3 FXON系列PLC內(nèi)軟繼電器的功能及編號(hào)6．2．4 PLC的外部接線6．3 可編程控制器的指令及其應(yīng)用6．3．1 基本指令6．3．2 定時(shí)器及計(jì)數(shù)器的使用6．3．3 功能指令6．4 梯形圖的編程規(guī)則與方法6．4．1 梯形圖的編程規(guī)則6．4．2 常用基本電路的編程6．5 可編程控制器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)6．5．1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則6．5．2 電弧焊的程序自動(dòng)控制6．5．3 PLC在焊接自動(dòng)化中的應(yīng)用復(fù)習(xí)思考題第7章 焊接機(jī)器人技術(shù)7．1 焊接機(jī)器人概論7．1．1 工業(yè)機(jī)器人定義7．1．2 焊接工藝對(duì)弧焊機(jī)器人的基本要求7．1．3 焊接機(jī)器人的分類和特點(diǎn)7．1．4 焊接機(jī)器人系統(tǒng)7．2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)7．2．1 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)7．2．2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)7．2．3 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)7．3 焊接機(jī)器人傳感技術(shù)7．3．1 概述7．3．2 視覺(jué)傳感器7．3．3 電弧傳感器7．3．4 機(jī)器人焊接過(guò)程多傳感信息融合技術(shù)7．4 弧焊機(jī)器人離線編程技術(shù)7．4．1 弧焊機(jī)器人離線編程系統(tǒng)意義及定義7．4．2 離線編程的優(yōu)點(diǎn)7．4．3 弧焊機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的特點(diǎn)7．4．4 弧焊機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成7．4．5 典型機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)7．5 焊接機(jī)器人的應(yīng)用7．5．1 奧迪轎車鋁合金車門(mén)的焊接7．5．2 大眾寶來(lái)轎車前縱梁的焊接7．5．3 機(jī)器人電阻點(diǎn)焊7．5．4 鋁合金貯箱箱底拼焊的機(jī)器人焊接復(fù)習(xí)思考題附錄 MCS-51單片機(jī)指令系統(tǒng)速查表參考文獻(xiàn)