第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 研究現狀
1.2.1 協同搜索技術
1.2.2 協同跟蹤技術
1.2.3 多UAV協同逼近跟蹤域路徑規劃技術
1.2.4 UAV跟蹤目標起始點處航跡方位角平滑過渡技術
1.2.5 多UAV跟蹤相位角協同技術

第2章 無人機協同問題求解構架
2.1 引言
2.2 要素分析和模型建立
2.2.1 飛行器模型
2.2.2 傳感器探測模型
2.2.3 任務環境建模
2.2.4 體系結構
2.3 本章小結

第3章 有人機／無人機協同搜索研究
3.1 引言
3.2 搜索方法對比
3.3 Z字形搜索
3.4 MPC搜索的問題描述及建模
3.4.1 有人機／無人機協同搜索過程
3.4.2 搜索圖模型
3.4.3 協同搜索收益指標
3.5 MPC搜索方法求解
3.6 協同搜索仿真驗證
3.7 本章小結

第4章 基于雙旋Lyapunov矢量場的避障算法
4.1 引 言
4.2 單個障礙避障模型的建立
4.3 基于Lyapunov矢量場的避障算法
4.3.1 避障判定
4.3.2 導航向量場的構造
4.3.3 *優避障方向的選取
4.3.4 矢量場旋轉方向的選取
4.3.5 成功避障標準的確定
4.4 未知環境下在線避障規劃
4.4.1 安全圓相交
4.4.2 多個微小障礙的合并
4.5 基于雙旋Lyapunov矢量場的UAV避障算法應用驗證
4.5.1 單個障礙避障仿真驗證
4.5.2 未知環境下在線避障路徑規劃
4.6 本章小結

第5章 有人機／無人機協同目標跟蹤研究
5.1 引言
5.2 在二維平面下對地面靜止目標的跟蹤
5.2.1 基于Lyapunov導航向量場法對靜止目標的跟蹤
5.2.2 二維空間下對地面靜止目標跟蹤仿真驗證
5.3 在二維平面下對地面運動目標的跟蹤
5.3.1 對導航向量場的修正
5.3.2 二維空間下對地面運動目標跟蹤仿真驗證
5.4 三維協同跟蹤問題中模型的修正
5.4.1 飛行器模型的修正
5.4.2 目標和障礙物模型的修正
5.5 三維空間無人機協同跟蹤
5.5.1 單個飛行器跟蹤目標
5.5.2 有人機／無人機協同跟蹤目標
5.6 協同跟蹤的滾動優化
5.6.1 模型預測控制
5.6.2 避障機動和卡爾曼濾波
……
第6章 基于雙圓弧法的多UAV逼近目標跟蹤域路徑求解
第7章 UAV跟蹤目標起始點處航跡方位角平滑過渡算法
第8章 基于軌道變換法的多UAV相位角協同跟蹤
參考文獻