前言
第1章緒論1
11機(jī)械與儀器1
12機(jī)構(gòu)組成的基本概念2
121構(gòu)件2
122運(yùn)動副2
123運(yùn)動鏈4
124機(jī)架4
13機(jī)械設(shè)計(jì)基本原理6
131確定性6
132簡潔性6
133獨(dú)立性6
134對稱性6
135結(jié)構(gòu)環(huán)*短6
136共線原理7
1373σ原理8
14運(yùn)動學(xué)原理的內(nèi)容9
15運(yùn)動學(xué)原理的應(yīng)用10
151機(jī)械連接的自由度分析10
152機(jī)械連接的約束設(shè)計(jì)11
153多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合12
16運(yùn)動學(xué)原理的發(fā)展12
思考與練習(xí)14
參考文獻(xiàn)14
第2章平面約束與自由度17
213維矢量17
211定義與運(yùn)算17
212分量與坐標(biāo)19
22力、力矩與力偶21
221力21
222力矩22
223力偶23
23直線的矢量方程23
24平面力系26
241特征量26
242表示方法27
25平面運(yùn)動30
251特征量31
252表示方法32
26平面約束與自由度分析方程34
27平面機(jī)構(gòu)中的約束和自由度38
271串聯(lián)平面機(jī)構(gòu)38
272并聯(lián)平面機(jī)構(gòu)39
28平面約束與自由度幾何關(guān)系43
29平面機(jī)構(gòu)自由度公式45
思考與練習(xí)49
參考文獻(xiàn)50
第3章線矢量與旋量51
31線矢量51
32旋量54
33力旋量57
331力系的特征量57
332力螺旋、力與力偶矩59
34運(yùn)動旋量62
341一般運(yùn)動的特征量62
342運(yùn)動螺旋、轉(zhuǎn)動與平動63
35力系的功率67
36互易積68
37力系平衡與靜定、超靜定69
371力系平衡69
372靜定與超靜定74
思考與練習(xí)78
參考文獻(xiàn)79
第4章約束與自由度代數(shù)分析方法80
41約束80
42自由度83
43約束的虛功率85
44運(yùn)動副的約束與自由度87
45串聯(lián)連接的約束分析92
451串聯(lián)連接約束分析方程92
452分析案例95
46并聯(lián)連接的自由度分析100
461并聯(lián)連接自由度分析方程100
462分析案例103
47物體的位姿108
471物體的位姿描述108
472物體的確定位姿110
48空間機(jī)構(gòu)自由度公式114
思考與練習(xí)114
參考文獻(xiàn)115
第5章約束與自由度幾何分析方法116
51約束線116
52自由度線117
53約束線與自由度線位置關(guān)系118
531力約束線與自由度線的位置
關(guān)系119
532力偶約束線與自由度線的位置
關(guān)系120
54約束與自由度互補(bǔ)原理121
55約束與自由度幾何模型123
56非冗余約束模式127
5611條力約束線127
5622條力約束線128
5633條力約束線129
57運(yùn)動學(xué)綜合131
58應(yīng)用案例133
581球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)133
582螺旋運(yùn)動機(jī)構(gòu)135
思考與練習(xí)135
參考文獻(xiàn)136
第6章?lián)闲詸C(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)137
61細(xì)桿138
62薄板140
63并聯(lián)薄板142
64串聯(lián)薄板143
65快速反射鏡機(jī)構(gòu)綜合146
思考與練習(xí)149
參考文獻(xiàn)149
第7章機(jī)械連接運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)150
71滾動軸承150
711基本概念151
712組合結(jié)構(gòu)153
72軸系154
721圓柱軸系154
722圓錐軸系155
723圓柱圓錐軸系155
724平面止推軸系156
73導(dǎo)軌157
731基本概念157
732約束分析158
74傳動連接160
741轉(zhuǎn)動傳動連接160
742直線傳動連接163
743螺旋傳動連接165
75運(yùn)動學(xué)支撐169
思考與練習(xí)171
參考文獻(xiàn)172
第8章調(diào)平機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)173
81三螺旋調(diào)平機(jī)構(gòu)175
8113HSE調(diào)平機(jī)構(gòu)175
8123HSC調(diào)平機(jī)構(gòu)178
8133HSV調(diào)平機(jī)構(gòu)179
814HSC&HSV&HSE調(diào)平機(jī)構(gòu)180
82兩螺旋調(diào)平機(jī)構(gòu)181
821直角SC&HSV&HSE調(diào)平機(jī)構(gòu)181
822兩螺旋調(diào)平原理183
823標(biāo)準(zhǔn)SCHSVHSE調(diào)平機(jī)構(gòu)185
83從調(diào)平到跟蹤186
831目標(biāo)矢量186
832光軸矢量188
833目標(biāo)跟蹤運(yùn)動學(xué)方程190
834跟蹤盲區(qū)運(yùn)動學(xué)分析193
835并聯(lián)跟蹤架綜合194
思考與練習(xí)199
參考文獻(xiàn)199
附錄200
附錄A實(shí)物圖200
附錄B線性代數(shù)基本概念202