第1章 緒論
1.1 引言
1.2 自動駕駛汽車概述
1.3 自動駕駛汽車關鍵技術
1.4 本書主要內容
第2章 正常工況下自動駕駛汽車決策
2.1 正常工況下的駕駛決策
2.2 支持向量機算法及優化改進
2.3 基于優化 SVM的自動駕駛汽車正常決策模型建立
2.4 道路條件對正常駕駛決策的影響分析
2.5 總結
第3章 正常工況下自動駕駛汽車縱向跟車控制
3.1 縱向跟車控制系統設計
3.2 期望安全距離計算模塊
3.3 跟車模式切換模塊
3.4 跟車期望加速度計算模塊
3.5 下層控制器設計
3.6 實驗仿真分析
3.7 總結
第4章 正常工況下自動駕駛汽車換道規劃控制
4.1 基于五次多項式的換道軌跡規劃
4.2 基于NGSIM數據的換道風格分析
4.3 基于 LQR的橫向控制算法
4.4 換道軌跡規劃與跟蹤控制仿真分析
4.5 總結
第5章 緊急工況下自動駕駛汽車決策
5.1 緊急工況下自動駕駛汽車決策分析
5.2 基于優化SVM的自動駕駛汽車緊急決策模型 5.3 道德困境場景決策分析
5.4 總結
第6章 自動駕駛汽車避撞決策與控制
6.1 緊急避撞評價指標
6.2 基于緊急轉向換道的縱向安全距離算法
6.3 基于模糊 PID 控制的換道軌跡控制算法
6.4 緊急工況下自動駕駛汽車避撞仿真分析
6.5 駕駛決策模擬實驗驗證
6.6 總結
第7章 自動駕駛虛擬測試仿真
7.1 虛擬測試軟件及仿真平臺
7.2 虛擬測試系統技術方案
7.3 主動避撞程序設計
7.4 虛擬交通場景的建立和仿真
7.5 總結
參考文獻