第1章 緒論 1.1 柔順機(jī)構(gòu)與機(jī)器人 1.2 柔順機(jī)構(gòu)與精密機(jī)構(gòu) 1.3 章節(jié)內(nèi)容介紹與安排 本章參考文獻(xiàn) 第2章 基于柔性鉸鏈的空間指向機(jī)構(gòu) 2.1 概述 2.2 柔性鉸鏈的結(jié)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動特性分析 2.3 并聯(lián)指向機(jī)構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化與性能分析 2.4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)構(gòu)建與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 2.5 本章小結(jié) 本章參考文獻(xiàn) 第3章 大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人 3.1 大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的概念設(shè)計 3.2 大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人的位置解研究 3.3 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)與實(shí)驗(yàn)研究 3.4 本章小結(jié) 本章參考文獻(xiàn) 第4章 大行程柔性鉸鏈建模及其在平面柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用 4.1 概述 4.2 變厚度交叉 柔性鉸鏈建模與轉(zhuǎn)動性能分析 4.3 超彈性柔性鉸鏈力學(xué)建模與轉(zhuǎn)動性能分析 4.4 大行程柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計與偏差補(bǔ)償 4.5 大行程3—PRR柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)軌跡跟蹤控制 4.6 本章小結(jié) 本章參考文獻(xiàn) 第5章 基于柔順放大機(jī)構(gòu)的壓電驅(qū)動器設(shè)計與控制研究 5.1 概述 5.2 基于柔性鏈的柔順放大機(jī)構(gòu)通用模型 5.3 基于運(yùn)動剛度分析的柔順放大機(jī)構(gòu)設(shè)計與實(shí)驗(yàn)研究 5.4 基于柔順放大機(jī)構(gòu)的宏微驅(qū)動系統(tǒng)及其控制方法研究 5.5 柔順放大驅(qū)動系統(tǒng)在壓電驅(qū)動型微夾持器中的應(yīng)用 5.6 本章小結(jié) 本章參考文獻(xiàn) 名詞索引 附錄 部分彩圖