目　錄
第１章　緒論１
　１?１　地外天體著陸任務２
　　１?１?１　月球著陸任務２
　　１?１?２　小天體著陸任務５
　　１?１?３　行星著陸任務８
　　１?１?４　地外天體著陸任務特點１０
　１?２　面臨問題與研究現狀１３
　　１?２?１　天體表面模型與引力場建模１３
　　１?２?２　星表特征提取與障礙檢測１９
　　１?２?３　導航狀態確定與估計濾波２５
　　１?２?４　著陸軌跡規劃與制導控制２８
　１?３　本書主要內容３３
　參考文獻３６
第２章　基于圖像信息的天體模型４０
　２?１　天體圖像特征點提取匹配算法４０
　　２?１?１　圖像特征點提取算法４０
　　２?１?２　圖像特征點匹配篩選算法４４
　２?２　基于特征點的天體點云模型構建４７
　　２?２?１　相機模型的建立４７　?
　　２?２?２　天體模型點云構建４９
　２?３　天體點云模型的網格化方法５２
　參考文獻５８
第３章　天體引力場快速預測方法６１
　３?１　傳統引力場建模方法６２
　３?２　基于插值的引力場建模方法７０
　３?３　基于機器學習的引力場建模方法７２
　　３?３?１　預測模型數據選取７２
　　３?３?２　預測模型建立７３
　　３?３?３　預測模型訓練７５
　　３?３?４　預測精度分析７６
　參考文獻９１
第４章　著陸星表特征提取與處理方法９４
　４?１　星表特征提取方法的基本原理９４
　４?２　基于支持向量機的特征預檢測方法９５
　　４?２?１　隕石坑模擬模型９６
　　４?２?２　隕石坑圖像模擬９７
　　４?２?３　基于HOG特征的支持向量機分類方法１０２
　　４?２?４　支持向量機分類學習方法１０３
　４?３　基于聚類分析的特征點篩選方法１０４
　　４?３?１　基于局部密度的點簇聚類方法１０４
　　４?３?２　隕石坑篩選與標記１０６
　４?４　基于深度學習的隕石坑檢測方法１０７
　　４?４?１　隕石坑數據集１０７
　　４?４?２　Unet網絡模型１０７
　　４?４?３　損失函數設置１０９
　　４?４?４　訓練設置１０９
　　４?４?５　評價指標１１０
　　４?４?６　實驗結果分析１１０
　參考文獻１１２
第５章　著陸自主位姿確定方法１１６
　５?１　基于視線測量的自主光學導航方法１１６
　　５?１?１　相關坐標系定義１１６
　　５?１?２　視線測量導航１１８
　５?２　導航方案可觀測性分析１２０
　　５?２?１　可觀測性的分析方法１２０
　　５?２?２　系統可觀測性分析１２１
　５?３　導航濾波算法設計１２４
　　５?３?１　狀態方程與觀測方程１２４
　　５?３?２　擴展卡爾曼濾波器設計１２６
　參考文獻１２７
第６章　行星進入軌跡優化與評估方法１３０
　６?１　進入段可達集優化求解方法１３０
　　６?１?１　可達集的相關定義１３１
　　６?１?２　可達集的計算方法１３２
　６?２　基于*大終端高度的進入軌跡優化求解１３５
　　６?２?１　行星進入*優軌跡生成１３６
　　６?２?２　進入段*大終端高度快速評估方法１３６
　６?３　進入軌跡特性分析與飛行能力評估１３８
　　６?３?１　進入軌跡特性分析１３８
　　６?３?２　飛行能力與風險評估１５０
　參考文獻１５５
第７章　安全著陸軌跡規劃與制導方法１５７
　７?１　著陸地形危險障礙檢測方法１５７
　　７?１?１　巖石與隕石坑障礙檢測方法１５７
　　７?１?２　陡坡地形與斷層障礙檢測方法１５８
　７?２　基于特征分布統計信息的行星地形安全評估準則１５９
　　７?２?１　特征密度的統計信息計算１６０
　　７?２?２　基于特征密度因子的地形安全評估準則１６１
　７?３　基于李雅普諾夫函數的著陸軌跡設計１６３
　　７?３?１　勢函數軌跡設計方法１６３
　　７?３?２　著陸地形危險性函數１６５
　參考文獻１６８
第８章　著陸導航制導綜合仿真實驗１７１
　８?１　仿真實驗設計１７１
　８?２　實驗環境的搭建１７３
　８?３　綜合仿真實驗分析１７５
　　８?３?１　路標模型精度對導航精度的影響１８０
　　８?３?２　狀態初值偏差對導航精度的影響１８２
　　８?３?３　不同地形環境下勢函數制導可靠性分析１８４
　參考文獻１８７