前言
第1章 工業機器人的技術規格及選型
1.1 機器人概述
1.2 機器人技術規格
1.2.1 垂直多功能機器人技術規格
1.2.2 水平多功能機器人技術規格
1.3 技術規格中性能指標的解釋
1.3.1 機器人技術規格名詞術語
1.3.2 負載重量及其他影響因素
1.3.3 控制器技術規格
1.3.4 控制器有關規格的名詞術語
第2章 工業機器人實用控制系統的構建和配線
2.1 機器人各部分名稱及用途
2.2 控制器各部分接口名稱及用途
2.3 機器人與控制器連接
2.3.1 機器人本體與控制器連接
2.3.2 機器人的接地
2.4 機器人與外圍設備連接
2.5 急停及安全信號
2.6 模式選擇信號
2.7 I/O信號的連接及功能定義
2.7.1 實用板卡配置
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術規格
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的輸入/輸出電路技術規格
2.7.4 硬件的插口與針腳
2.7.5 輸入/輸出模塊型號2A-RZ
2.8 實用機器人控制系統的構建
第3章 機器人的坐標系及功能
3.1 機器人坐標系及原點
3.1.1 世界坐標系
3.1.2 基本坐標系
3.1.3 機械IF坐標系
3.1.4 工具坐標系
3.1.5 工件坐標系
3.1.6 JOG動作
3.2 專用輸入/輸出信號
3.3 操作權
3.4 其他功能
3.5 機器人的形位
3.5.1 概述
3.5.2 對結構標志FL1的詳細說明
第4章 工業機器人常用編程指令快速入門
4.1 MELFA-BASIC V的詳細規格及指令一覽
4.1.1 MELFA-BASIC V的詳細規格
4.1.2 有特別定義的文字
4.1.3 數據類型
4.2 常用指令功能概述
4.2.1 動作指令概述
4.2.2 PALLET指令概述
4.2.3 程序結構指令概述
4.2.4 外部輸入/輸出信號指令
4.2.5 通信指令概述
4.2.6 運算指令概述
4.3 多任務處理
4.3.1 多任務定義
4.3.2 設置多程序任務的方法
4.3.3 多任務應用案例
第5章 工業機器人編程指令詳述
5.1 A開頭指令
5.1.1 Accel——設置加減速階段的加減速度的倍率
5.1.2 Act——設置（被定義的）中斷程序的有效工作區間
5.2 B開頭指令
5.3 C開頭指令
5.3.1 CallP——調用子程序指令
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串編號
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效
5.3.4 Close——關閉文件
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定關節軸進入柔性控制狀態
5.3.7 Cmp Pos
5.3.8 Cmp Tool
5.3.9 Cmp Off——關閉機器人柔性控制狀態
5.3.10 CmpG （Composition Gain）——設置柔性控制時各軸的增益
5.3.11 Cnt——連續軌跡運行
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測功能是否有效
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——設置碰撞檢測量級
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）
5.4 D開頭指令
5.4.1 Def Act——定義中斷程序
5.4.2 Def Arch——定義在Mva指令下的弧形形狀
5.4.3 Def Char（Define Character）——對字符串類型的變量進行定義
5.4.4 Def FN （Define Function）——定義任意函數
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def　Long——定義變量的數值類型
5.4.6 Def IO（Define IO）——定義輸入/輸出變量
5.4.7 Def Jnt （Define Joint）——定義關節型變量
5.4.8 Def Plt（Define）——定義碼垛
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定義直交型變量
5.4.10 Dim——定義數組
5.4.11 Dly （Delay）——暫停指令（延時指令）
5.5 E開頭指令
5.5.1 End——程序段結束指令
5.5.2 Error——發出報警信號的指令
5.6 F開頭指令
5.6.1 Fine——設置定位精度
5.6.2 Fine J——以關節軸的旋轉精度設置定位精度
5.6.3 Fine P——以直線距離設置定位精度
5.6.4 For Next——循環指令
5.6.5 FPrm——定義子程序中使用自變量
5.7 G開頭的指令
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得機器人控制權
20.1.2 一般應用案例
20.1.3 追蹤功能技術術語和縮寫
20.1.4 可構成的追蹤應用系統
20.2 硬件系統構成
20.2.1 傳送帶追蹤用部件構成
20.2.2 視覺追蹤系統部件構成
20.2.3 傳送帶追蹤系統構成案例
20.2.4 視覺追蹤系統構成案例
20.3 技術規格
20.4 追蹤工作流程
20.5 設備連接
20.5.1 編碼器電纜的連接
20.5.2 編碼器電纜與控制器的連接
20.5.3 抗干擾措施
20.5.4 與光電開關的連接
20.6 參數的定義及設置
20.7 追蹤程序結構
20.7.1 傳送帶追蹤程序結構
20.7.2 視覺追蹤