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自主移動機器人導論(第2版) 版權信息
- ISBN：9787560545486
- 條形碼：9787560545486 ; 978-7-5605-4548-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
自主移動機器人導論(第2版) 內容簡介
移動機器人的范圍覆蓋著從火星探索任務的遙控旅居者到巴黎超市的清潔機器人。本書向學生和其他有興趣的讀者提供移動性基本原理的概述，其領域范圍跨越機械、電機、傳感器、感知和認知。本書著重于移動性本身，對許允的移動機器人，其橫穿現實世界環境行走和執行任務（包括運動、傳感、定位和運動規劃）的機理提出述評，綜合了來自運動學、控制理論、信號分析、計算機視覺、信息論、人工智能和概率論這些領域的素材。本書提出了移動機器人的技術和工藝，能使運動學在一系列交互模塊中實現。隨著本書內容從低級向高級詳細深入，各章介紹了移動性不同方面的問題。它覆蓋了移動機器人所有方面，包括軟件和硬件設計方面考慮、相關的工藝技術和算法技巧。本書新版已經在各個方面都作了修正和更新，在運動、定位、感知和規劃與導航這些主題中補充了130多頁的新資料。同時，每章末還加上了習題。我們把移動機器人所有方面合在一起成為一個整體，因此非常適合用作初學者的教材或工具書。
自主移動機器人導論(第2版) 目錄
序言
致謝
第1章 引言
1．1 引言
1．2 本書綜述
第2章 運動
2．1 引言
2．1．1 運動的關鍵問題
2．2 腿式移動機器人
2．2．1 腿的構造與穩定性
2．2．2 動力學考慮
2．2．3 腿式機器人運動的例子
2．3 輪式移動機器人
2．3．1 輪式運動：設計空間
2．3．2 輪式運動：實例研究
2．4 飛行移動機器人
2．4．1 引言
2．4．2 飛機器結構
2．4．3 自主VTOL*新技術水平
2．5 習題
第3章 移動機器人運動學
3．1 引言
3．2 運動學模型和約束
3．2．1 表示機器人的位置
3．2．2 前向運動學模型
3．2．3 輪子運動學約束
3．2．4 機器人運動學約束
3．2．5 舉例：機器人運動學模型和約束
3．3 移動機器人的機動性
3．3．1 移動性的程度
3．3．2 可操縱度
3．3．3 機器人的機動性
3．4 移動機器人工作空問
3．4．1 自由度
3．4．2 完整機器人
3．4．3 路徑和軌跡的考慮
3．5 基本運動學之外
3．6 運動控制
3．6．1 開環控制
3．6．2 反饋控制
3．7 習題
第4章 感知
4．1 移動機器人的傳感器
4．1．1 傳感器分類
4．1．2 表征傳感器的特性指標
4．1．3 表示不確定性
4．1．4 輪子／電機傳感器
4．1．5 導向傳感器
4．1．6 加速度計
4．1．7 慣性測量單元
致謝
第1章 引言
1．1 引言
1．2 本書綜述
第2章 運動
2．1 引言
2．1．1 運動的關鍵問題
2．2 腿式移動機器人
2．2．1 腿的構造與穩定性
2．2．2 動力學考慮
2．2．3 腿式機器人運動的例子
2．3 輪式移動機器人
2．3．1 輪式運動：設計空間
2．3．2 輪式運動：實例研究
2．4 飛行移動機器人
2．4．1 引言
2．4．2 飛機器結構
2．4．3 自主VTOL*新技術水平
2．5 習題
第3章 移動機器人運動學
3．1 引言
3．2 運動學模型和約束
3．2．1 表示機器人的位置
3．2．2 前向運動學模型
3．2．3 輪子運動學約束
3．2．4 機器人運動學約束
3．2．5 舉例：機器人運動學模型和約束
3．3 移動機器人的機動性
3．3．1 移動性的程度
3．3．2 可操縱度
3．3．3 機器人的機動性
3．4 移動機器人工作空問
3．4．1 自由度
3．4．2 完整機器人
3．4．3 路徑和軌跡的考慮
3．5 基本運動學之外
3．6 運動控制
3．6．1 開環控制
3．6．2 反饋控制
3．7 習題
第4章 感知
4．1 移動機器人的傳感器
4．1．1 傳感器分類
4．1．2 表征傳感器的特性指標
4．1．3 表示不確定性
4．1．4 輪子／電機傳感器
4．1．5 導向傳感器
4．1．6 加速度計
4．1．7 慣性測量單元
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