01 緒論
1．1　自主智能體簡介　2
1．2　智能體技術發(fā)展概述　2
1．3　單智能體系統(tǒng)　3
1．3．1　單智能體系統(tǒng)簡介　3
1．3．2　單智能體系統(tǒng)關鍵技術　4
1．3．3　單智能體系統(tǒng)應用實例　6
1．4　多智能體系統(tǒng)　8
1．4．1　多智能體系統(tǒng)簡介　8
1．4．2　多智能體系統(tǒng)關鍵技術　9
1．4．3　多智能體系統(tǒng)應用實例　10
1．5　本章小結　11
1．6　參考文獻　12

02　自主智能體系統(tǒng)的數(shù)學描述
2．1　剛體位姿描述　14
2．1．1　位置向量　14
2．1．2　旋轉矩陣　14
2．1．3　剛體的位姿描述　15
2．1．4　坐標變換　16
2．1．5　齊次變換　17
2．2　自主智能體系統(tǒng)運動學　18
2．2．1　機械臂運動學建模　18
2．2．2　差速驅動輪式機器人運動學建模　21
2．2．3　無人駕駛車輛運動學建模　22
2．2．4　考慮橫向滑移的無人駕駛車輛運動學建模　23
2．3　拉格朗日方程　23
2．4　自主智能體系統(tǒng)動力學　27
2．4．1　機械臂動力學建模　27
2．4．2　差速驅動輪式機器人動力學建模　30
2．4．3　無人駕駛車輛動力學建模　31
2．4．4　輪式移動機器人動力學性質　35
2．5　本章小結　37
2．6　參考文獻　37

03　自主智能體系統(tǒng)的決策與規(guī)劃
3．1　自主智能體系統(tǒng)的決策　40
3．1．1　問題描述　40
3．1．2　基于有限狀態(tài)機的決策方法　42
3．1．3　基于決策樹的決策方法　45
3．1．4　基于強化學習的決策方法　49
3．2　自主智能體系統(tǒng)的規(guī)劃　53
3．2．1　問題描述　53
3．2．2　基于圖搜索的路徑規(guī)劃方法　56
3．2．3　基于采樣的路徑規(guī)劃方法　62
3．2．4　基于MPC的軌跡規(guī)劃方法　67
3．3　本章小結　75
3．4　參考文獻　75

04　自主智能體系統(tǒng)的控制方法
4．1　控制問題描述　80
4．1．1　控制問題分類　80
4．1．2　性能要求和約束條件　81
4．2　自主智能體系統(tǒng)的同時點鎮(zhèn)定與軌跡跟蹤控制　82
4．2．1　問題描述　82
4．2．2　控制器設計　83
4．2．3　穩(wěn)定性和輸入受限分析　88
4．2．4　仿真實驗　91
4．2．5　小結　95
4．3　云輔助半車主動懸架系統(tǒng)的分布式H∞濾波器設計　95
4．3．1　問題描述　95
4．3．2　系統(tǒng)模型　95
4．3．3　云輔助半車主動懸架系統(tǒng)的建模　97
4．3．4　理想傳感器下的分布式H∞濾波　98
4．3．5　非理想傳感器下的分布式H∞濾波　103
4．3．6　小結　109
4．4　云輔助全車主動懸架系統(tǒng)的自適應反演控制　109
4．4．1　問題描述　109
4．4．2　系統(tǒng)模型和問題描述　110
4．4．3　自適應反演控制器設計　113
4．4．4　仿真實驗　117
4．4．5　小結　123
4．5　本章小結　124
4．6　參考文獻　124

05　自主多智能體系統(tǒng)一致性
5．1　自主多智能體系統(tǒng)一致性基礎　128
5．1．1　自主多智能體系統(tǒng)一致性問題沿革　128
5．1．2　通信網絡拓撲與拉普拉斯矩陣　128
5．1．3　通信網絡的事件觸發(fā)機制　130
5．1．4　基于事件觸發(fā)的H∞一致性問題　130
5．2　基于傳感器網絡的一致性濾波　131
5．2．1　無線傳感器網絡與卡爾曼濾波　131
5．2．2　基于動態(tài)簇與一致性的自適應分布式卡爾曼濾波器　132
5．2．3　數(shù)據(jù)融合以及動態(tài)簇機制設計　134
5．2．4　仿真驗證　135
5．3　移動多機器人一致性編隊　136
5．3．1　多機器人系統(tǒng)與編隊　136
5．3．2　基于邊權函數(shù)的多機器人編隊控制　138
5．3．3　仿真驗證　141
5．4　本章小結　142
5．5　參考文獻　142

06　自主多智能體系統(tǒng)輸出調節(jié)
6．1　自主多智能體系統(tǒng)輸出調節(jié)基本方法　146
6．2　異步切換自主多智能體系統(tǒng)的協(xié)同輸出調節(jié)　146
6．2．1　問題描述　146
6．2．2　系統(tǒng)建模　148
6．2．3　控制器設計　151
6．2．4　仿真驗證　155
6．3　基于事件觸發(fā)的拓撲切換異構自主多智能體系統(tǒng)協(xié)同輸出調節(jié)　159
6．3．1　問題描述　159
6．3．2　系統(tǒng)建模　160
6．3．3　控制器設計　160
6．3．4　仿真驗證　165
6．4　基于自觸發(fā)的異構自主多智能體系統(tǒng)的輸出調節(jié)　167
6．4．1　問題描述　167
6．4．2　系統(tǒng)建模　167
6．4．3　控制器設計　168
6．4．4　仿真驗證　171
6．5　本章小結　173
6．6　參考文獻　174

07　實訓項目
7．1　實訓項目1：自主智能體系統(tǒng)的決策　178
7．1．1　實訓說明　178
7．1．2　實訓內容　178
7．2　實訓項目2：自主智能體系統(tǒng)的規(guī)劃　179
7．2．1　實訓說明　179
7．2．2　實訓內容　179
7．3　實訓項目3：自主智能體系統(tǒng)的運動控制　180
7．3．1　實訓說明　180
7．3．2　實訓內容　180