第1章研究概況/1 1.1研究背景/1 1.2國內外技術發展現狀/2 1.2.1國外技術發展情況/2 1.2.2國內技術發展情況/9 1.2.3全球技術發展特點與趨勢/9 1.3研究方法和對象/10 1.3.1空間機器人技術分解/10 1.3.2數據檢索和處理/11 1.3.3相關術語或現象說明/13 第2章全球專利總覽/15 2.1全球專利申請狀況分析/15 2.1.1全球專利申請發展趨勢/15 2.1.2全球專利申請區域分布/16 2.2在軌服務機器人全球專利分析/18 2.2.1專利申請趨勢分析/18 2.2.2專利技術構成分析/21 2.2.3專利申請區域分析/24 2.2.4專利申請人分析/27 2.3星表移動機器人全球專利分析/30 2.3.1專利申請趨勢分析/30 2.3.2專利技術分布分析/32 2.3.3專利申請區域分析/34 2.3.4專利申請人分布分析/36 2.3.5技術發展路線分析/39 2.4小結/41 第3章輪式移動機器人關鍵技術專利分析/44 3.1技術概況/44 3.2專利申請趨勢分析/47 3.3專利申請區域分析/49 3.4專利申請人分析/51 3.5技術發展路線分析/52 3.6技術功效分析/56 3.7小結/58 第4章空間機械臂關鍵技術專利分析/59 4.1技術概況 /59 4.1.1關鍵技術/59 4.1.2國內外技術發展情況/62 4.2專利申請趨勢 /63 4.3專利區域分布 /64 4.3.1技術來源國家或地區的申請量占比分析/64 4.3.2主要申請國家或地區的技術構成分析/66 4.3.3技術流向分析/67 4.4技術分支專利分析/69 4.5主要申請人 /70 4.5.1申請人排名/70 4.5.2重要申請人技術分析/72 4.6小結 /78 第5章操作末端關鍵技術專利分析/80 5.1技術概況 /80 5.2專利申請趨勢 /82 5.2.1萌芽期/83 5.2.2發展期/83 5.2.3快速發展期/83 5.3專利區域分布 /84 5.3.1技術來源國或地區的申請量分析/85 5.3.2主要申請國家或地區的技術構成分析/85 5.3.3技術流向分析/87 5.4主要創新主體分析/89 5.5關鍵技術發展歷程 /91 5.6國外重點項目與專利申請/92 5.6.1第二代機器人宇航員（Robonaut 2）項目專利分析/93 5.6.2加拿大Dextre靈巧操作工具專利申請/98 5.6.3國際空間站SARAH機械手專利申請/101 5.7我國專利技術情況/105 5.8小結 /107 第6章自主操作關鍵技術專利分析/109 6.1技術概況 /109 6.2專利申請趨勢 /111 6.2.1萌芽期/112 6.2.2發展期/112 6.3專利區域分布分析 /114 6.3.1技術來源國或地區的申請量分析/114 6.3.2主要申請國家或地區的技術構成分析/115 6.3.3技術流向分析/116 6.4主要創新主體分析 /118 6.5關鍵技術發展歷程/120 6.5.1自主在軌模塊更換與裝配技術的發展歷程/120 6.5.2自主在軌加注技術的發展歷程/121 6.5.3空間碎片清理技術發展歷程/123 6.6國外重點項目與專利申請情況 /125 6.6.1MDA公司自主加注產品專利分析/125 6.6.2美國在軌自主加注和空間制造項目專利分析/130 6.6.3德國IBOSS在軌服務與組裝項目專利分析/135 6.6.4歐美日空間碎片清理任務專利分析/137 6.7我國的專利技術情況/145 6.8小結 /149 第7章重要申請人分析/151 7.1MDA公司/151 7.1.1MDA公司的總體發展情況/151 7.1.2主要子公司情況/153 7.1.3專利申請情況/154 7.1.4小結/161 7.2NASA/161 7.2.1NASA的空間機器人研究計劃/161 7.2.2NASA的專利申請情況/164 7.2.3小結/181 7.3歐洲宇航防務集團/181 7.4波音公司/183 7.5哈爾濱工業大學/185 7.5.1哈爾濱工業大學技術簡介/186 7.5.2哈爾濱工業大學的專利申請情況/186 7.6波士頓動力公司/188 7.6.1波士頓動力公司的多足機器人研制情況/188 7.6.2波士頓動力公司專利情況/189 第8章技術轉移分析/196 8.1在軌服務機器人技術轉移可行性分析/196 8.1.1國外在軌服務機器人技術轉移案例分析/196 8.1.2國內在軌服務機器人技術轉移可行性分析/202 8.2星表移動機器人技術轉移可行性分析/206 8.2.1國外星表移動機器人技術轉移案例分析/206 8.2.2國內星表移動機器人技術轉移可行性分析/211 第9章結論與建議/214 9.1專利分析結論/214 9.1.1全球專利申請格局/214 9.1.2在軌服務機器人/215 9.1.3星表移動機器人/217 9.1.4重要申請人/218 9.2技術發展建議/219 9.2.1在軌服務機器人技術突破建議/219 9.2.2星表移動機器人技術發展建議/221 9.3專利布局建議/222 9.4技術轉移建議/222 附表1主要申請人名稱約定表/225 附表2第二代宇航員Robonaut 2相關專利/233 圖索引/236 表索引/240