第1章 工業機器人概述
1．1 機器人的由來
1．2 機器人的不同定義
1．2．1 機器人的定義
1．2．2 工業機器人的定義
1．3 工業機器人發展史
1．3．1 國外工業機器人發展史
1．3．2 我國工業機器人發展史
1．4 工業機器人發展趨勢
總結
習題

第2章 工業機器人分類
2．1 根據拓撲結構分類
2．1．1 串聯機器人
2．1．2 并聯機器人
2．1．3 混聯機器人
2．2 根據坐標系分類
2．2．1 直角坐標型機器人
2．2．2 圓柱坐標型機器人
2．2．3 球坐標型機器人
2．2．4 關節坐標型機器人
2．3 根據控制方式分類
2．3．1 非伺服控制機器人
2．3．2 伺服控制機器人
總結
習題

第3章 工業機器人結構和
技術參數
3．1 工業機器人的結構
3．1．1 系統結構
3．1．2 機械部分
3．1．3 控制部分
3．1．4 傳感部分
3．2 工業機器人技術參數
3．2．1 連桿
3．2．2 關節
3．2．3 自由度
3．2．4 定位精度
3．2．5 重復性或重復定位精度
3．2．6 工作空間
3．2．7 *大速度
3．2．8 加速度
3．2．9 承載能力
3．2．1 0剛度
3．2．1 1分辨率
總結
習題

第4章 工業機器人運動學
基礎
4．1 機器人運動學的數學基礎
4．1．1 空間點的表示方法
4．1．2 空間向量的表示方法
4．1．3 坐標系的表示方法
4．1．4 坐標系在固定參考坐標系中的表示方法
4．1．5 剛體的表示方法
4．2 位姿描述及坐標變換
4．2．1 剛體位姿描述
4．2．2 坐標變換
4．2．3 位姿的齊次坐標描述
4．2．4 齊次坐標變換
4．3 工業機器人的軸和坐標系
4．3．1 工業機器人的軸
4．3．2 工業機器人相關坐標系
4．4 工業機器人D-H建模
4．5 工業機器人運動學計算
4．5．1 正向運動學計算
4．5．2 逆運動學計算
4．6 雅可比矩陣
總結
習題

第5章 工業機器人機械
結構
5．1 工業機器人末端執行器
5．1．1 末端執行器的類型
5．1．2 夾甜式末端執行器
5．1．3 吸附式末端執行器
5．1．4 專用末端執行器
5．1．5 工具快換裝置
5．1．6 多工位換接裝置
5．2 工業機器人手腕
5．2．1 手腕的運動形式
5．2．2 手腕的自由度
5．2．3 柔順手腕結構
5．3 工業機器人手臂
5．3．1 手臂的特點
5．3．2 手臂的類型
5．4 工業機器人腰部
5．5 工業機器人機座
5．5．1 固定式機座
5．5．2 移動式機座
5．6 工業機器人驅動方式
5．6．1 電動驅動
5．6．2 液壓驅動
5．6．3 氣動驅動
5．7 工業機器人傳動裝置
5．7．1 軸承
5．7．2 絲杠
5．7．3 齒輪
5．7．4 行星齒輪
5．7．5．RV減誅罌
5．7．6 諧波齒輪
5．7．7 同步帶
5．7．8 纜繩
5．8 工業機器人運動簡圖
總結
習題

第6章 工業機器人傳感器
6．1 工業機器人傳感器的類型
6．2 傳感器的性能指標
6．2．1 靈敏度
6．2．2 線性度
6．2．3 測量范圍
6．2．4 精度
6．2．5 重復性
6．2．6 分辨率
6．2．7 響應時間
6．2．8 抗干擾能力
6．3 位置傳感器
6．3．1 電位器武傳感器
6．3．2 光電編碼器
6．3．3 旋轉變壓器
6．4 角速度傳感器
6．4．1 相對式編碼器
6．4．2 測速發電機
6．5 接近覺傳感器
6．5．1 電容武傳感器
6．5．2 電感武傳感器
6．5．3 光電式傳感器
6．5．4 超聲波武傳感器
6．5．5 激光距離測定器
6．6 觸覺傳感器
6．6．1 接觸覺傳感器
6．6．2 壓覺傳感器
6．6．3 滑覺傳感器
6．7 力／扭矩傳感器
6．8 視覺傳感器
6．9 各類傳感器的組合使用
總結
習題

第7章 工業機器人控制技術
7．1 工業機器人控制系統的主要功能
7．2 工業機器人控制系統的特點
7．3 工業機器人控制系統的結構
7．4 控制系統的數字化實現
7．5 工業機器人的控制方式
7．5．1 運動控制
7．5．2 力控制
7．6 示教控制的坐標系
總結
習題

第8章 工業機器人編程技術
8．1 工業機器人編程概述
8．2 編程方式
8．2．1在線編程
8．2．2 離發編程
8．3 離線編程軟件
8．4 工業機器人編程語言
8．4．1 ABB機器人編程實例
8．4．2 安川機器入編程實例
8．4．3 電裝機器人編程實例
8．5 離線編程實例
總結
習題

第9章 工業機器人典型應用
9．1 工業機器人外圍設備
9．2 焊接機器人
9．2．1 焊接機器人系統結構
9．2．2 點焊機器人
9．2．3 弧焊機器人
9．3 噴涂機器人
9．4 裝配機器人
9．5 搬運機器人
9．6 輪式移動機器人和AGV小車
9．7 其他類型的工業機器人
總結
習題
參考文獻