船用激光陀螺慣導系統旋轉調制與誤差標校技術研究 本書特色

張倫東、練軍想、吳美平編*的《船用激光陀螺慣導系統旋轉調制與誤差標校技術研究》以船用激光陀螺慣導系統為研究對象，主要研究旋轉調制技術和慣導系統誤差參數在線標校方法，分析了旋轉調制技術的機理，揭示了旋轉調制技術的本質。推導了IMU 旋轉條件下慣導系統誤差的解析表達式，通過與IMU 靜止時的誤差解析式對比，分析了旋轉調制技術對慣性器件常值誤差的抑制機理。將激光陀螺慢變誤差建模成一階馬爾可夫過程，基于一階馬爾可夫過程的自相關函數，采用協方差分析方法分析了旋轉調制技術對陀螺慢變漂移的抑制。研究了旋轉調制技術對器件比例因子誤差、安裝誤差和初始對準誤差的抑制情況，討論了IMU轉動速率的選取準則。研究了旋轉調制技術的旋轉方案，針對傳統的十六次序雙軸翻轉方案不能調制系統二次諧波誤差的問題，提出了一種改進的二十次序雙軸翻轉方案。新方案既具有單軸四位置轉位方案的優勢，在方位軸上可用軟導線替代滑環，同時又能有效調制系統的二次諧波誤差。研究了轉動機構誤差對旋轉式慣導系統精度的影響，分析了載體角運動對旋轉調制效果的影響。首先介紹了轉動機構的測角誤差和轉速穩定性誤差，指出測角誤差只影響慣導系統的姿態精度，并理論分析了測角誤差對系統姿態的影響。結果表明，系統的航向角誤差與轉動機構的測角誤差成正比。理論分析了載體水平角運動和航向角運動對旋轉調制效果的影響，研究了隔離載體航向角運動影響的方法。