第1章 緒論1.1 研究背景和意義1.2 國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展1.2.1 地磁導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀1.2.2 地磁傳感器技術(shù)研究現(xiàn)狀1.2.3 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償技術(shù)研究現(xiàn)狀1.3 本書擬解決的主要問(wèn)題1.4 本書的研究?jī)?nèi)容與組織結(jié)構(gòu) 第2章 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償問(wèn)題綜合分析2.1 地磁場(chǎng)基本理論2.1.1 地磁要素2.1.2 地磁場(chǎng)組成與地磁場(chǎng)模型2.2 地磁測(cè)量誤差分析與建模2.2.1 儀表誤差分析2.2.2 載體干擾磁場(chǎng)誤差分析2.2.3 地磁測(cè)量誤差綜合建模2.3 載體干擾磁場(chǎng)動(dòng)態(tài)特性測(cè)試2.3.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)磁場(chǎng)特性測(cè)試2.3.2 AUV磁場(chǎng)特性測(cè)試2.3.3 測(cè)試結(jié)論2.4 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償算法分析2.4.1 姿態(tài)獨(dú)立標(biāo)定原理2.4.2 算法影響因素分析2.5 本章小結(jié) 第3章 約束總體*小二乘地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法3.1 引言3.2 約束總體*小二乘算法3.3 仿真試驗(yàn)結(jié)果3.4 車載磁定向?qū)Ш皆囼?yàn)3.5 本章小結(jié) 第4章 伸展粒子群優(yōu)化地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法4.1 引言4.2 伸展粒子群優(yōu)化算法4.2.1 粒子群優(yōu)化（PSO）算法4.2.2 伸展粒子群優(yōu)化（SPSO）算法4.2.3 SPSO與PSO對(duì)比4.3 實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)結(jié)果4.4 基于AUV的外場(chǎng)試驗(yàn)4.5 本章小結(jié) 第5章 基于D優(yōu)化設(shè)計(jì)方法的磁力儀標(biāo)定編排優(yōu)化5.1 引言5.2 D優(yōu)化設(shè)計(jì)方法5.2.1 問(wèn)題描述5.2.2 D優(yōu)化設(shè)計(jì)5.3 D優(yōu)化設(shè)計(jì)問(wèn)題求解5.4 仿真試驗(yàn)結(jié)果5.5 本章小結(jié) 第6章 病態(tài)情況下地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償方法6.1 引言6.2 船載磁測(cè)誤差補(bǔ)償病態(tài)問(wèn)題6.2.1 病態(tài)問(wèn)題的基本概念6.2.2 船載三軸磁力儀標(biāo)定的病態(tài)問(wèn)題分析6.2.3 正則化方法選取6.3 截?cái)嗫傮w*小二乘方法與L曲線準(zhǔn)則6.3.1 總體*小二乘方法6.3.2 截?cái)嗫傮w*小二乘方法6.3.3 基于L曲線準(zhǔn)則的正則化參數(shù)確定6.3.4 算例分析6.4 仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證6.5 船載試驗(yàn)驗(yàn)證6.6 本章小結(jié) 第7章 水下地磁匹配導(dǎo)航試驗(yàn)7.1 引言7.2 地磁匹配算法7.2.1 地磁匹配原理7.2.2 現(xiàn)有地磁匹配方法的局限性7.2.3 基于樹搜索的地磁匹配算法7.3 慣性／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)樣機(jī)7.3.1 系統(tǒng)樣機(jī)的組成7.3.2 系統(tǒng)樣機(jī)軟件設(shè)計(jì)7.4 試驗(yàn)航跡規(guī)劃7.5 水下搭載試驗(yàn)結(jié)果7.5.1 地磁測(cè)量誤差補(bǔ)償結(jié)果7.5.2 地磁匹配定位結(jié)果7.6 本章小結(jié) 第8章 結(jié)論與展望8.1 總結(jié)8.2 研究展望 附錄A 系數(shù)矩陣Fi（i=1，2....，10）的表達(dá)式 附錄B 牛頓迭代法中梯度和Hessian矩陣的推導(dǎo) 參考文獻(xiàn)