第1 章 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的構(gòu)成 (1) 項(xiàng)目?jī)?nèi)容及要求 (1) 1.1 工業(yè)機(jī)器人的概念與分類 (2) 1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義 (2) 1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類 (2) 1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成 (4) 1.2.1 控制系統(tǒng) (4) 1.2.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) (5) 1.2.3 位置檢測(cè)裝置 (5) 1.2.4 執(zhí)行機(jī)構(gòu) (5) 1.3 工業(yè)機(jī)器人的控制和編程 (5) 1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的控制原理 (5) 1.3.2 工業(yè)機(jī)器人的編程方法 (6) 1.4 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的構(gòu)成 (7) 1.4.1 ipc 單元 (7) 1.4.2 示教器單元 (7) 1.4.3 plc 單元 (8) 1.4.4 伺服驅(qū)動(dòng)器 (8) 1.4.5 伺服電動(dòng)機(jī) (9) 1.4.6 光電式脈沖編碼器 (9) 1.5 工業(yè)機(jī)器人電氣柜控制系統(tǒng) (9) 1.5.1 伺服控制系統(tǒng) (9) 1.5.2 plc 控制系統(tǒng) (10) 1.5.3 繼電控制系統(tǒng) (10)第2 章 工業(yè)機(jī)器人交流供電電路 (11) 項(xiàng)目?jī)?nèi)容及要求 (11) 2.1 低壓斷路器 (12) 2.1.1 低壓斷路器的結(jié)構(gòu)與工作原理 (12) 2.1.2 低壓斷路器的型號(hào)含義和主要技術(shù)參數(shù) (13) 2.1.3 低壓斷路器的保護(hù)特性 (14) 2.1.4 低壓斷路器典型產(chǎn)品 (14) 2.1.5 低壓斷路器的選用與維護(hù) (15) 2.2 接觸器 (17) 2.2.1 交流接觸器的結(jié)構(gòu) (17) 2.2.2 交流接觸器的工作原理 (18) 2.2.3 接觸器的主要技術(shù)參數(shù) (18) 2.2.4 常用接觸器 (19) 2.2.5 接觸器的選用及維護(hù) (20) 2.3 熔斷器 (21) 2.3.1 熔斷器的作用原理及主要特性 (22) 2.3.2 熔斷器的符號(hào)及型號(hào)所表示的意義 (22) 2.3.3 熔斷器的選用、維護(hù)與更換 (23) 2.4 變壓器 (23) 2.4.1 變壓器的結(jié)構(gòu)與工作原理 (24) 2.4.2 變壓器的性能指標(biāo)與選用 (25) 2.5 航空插頭 (26) 2.5.1 航空插頭的定義 (26) 2.5.2 航空插頭的性能指標(biāo) (26) 2.5.3 航空插頭的選擇 (28) 2.6 伺服驅(qū)動(dòng)器的功能與接口分類 (28) 2.6.1 伺服驅(qū)動(dòng)器的功能 (28) 2.6.2 伺服驅(qū)動(dòng)器的接口分類 (28) 2.7 電氣系統(tǒng)圖 (30) 2.7.1 電氣原理圖 (30) 2.7.2 電氣元件布置安裝圖 (30) 2.7.3 電氣安裝接線圖 (31) 2.8 電氣原理圖的識(shí)讀方法 (31) 2.8.1 識(shí)讀主電路的步驟 (31) 2.8.2 識(shí)讀輔助電路的步驟 (32) 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人交流供電電路的安裝與調(diào)試 (32) 考核與評(píng)價(jià)表1 (38)第3 章 工業(yè)機(jī)器人直流供電電路 (39) 項(xiàng)目?jī)?nèi)容及要求 (39) 3.1 ipc 單元、plc 單元與示教器 (40) 3.1.1 ipc 單元 (40) 3.1.2 可編程控制器(plc) 單元 (40) 3.1.3 示教器 (43) 3.2 開關(guān)電源 (44) 3.2.1 開關(guān)電源的結(jié)構(gòu) (44) 3.2.2 選擇開關(guān)電源的注意事項(xiàng) (45) 3.2.3 使用開關(guān)電源的注意事項(xiàng) (45) 3.3 與plc 單元連接的低壓電器 (45) 3.3.1 電磁繼電器 (45) 3.3.2 控制按鈕 (47) 3.3.3 電磁閥 (48) 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人直流供電電路的安裝與調(diào)試 (50) 考核與評(píng)價(jià)表2 (55)第4 章 工業(yè)機(jī)器人指令信號(hào)與反饋信號(hào)電路 (56) 項(xiàng)目?jī)?nèi)容及要求 (56) 4.1 ncuc 總線 (57) 4.1.1 ncuc 總線接口的引腳定義 (58) 4.1.2 ncuc 總線的連接方法 (58) 4.2 伺服驅(qū)動(dòng)器反饋接口 (59) 4.3 工業(yè)機(jī)器人位置檢測(cè)元件的要求及分類 (61) 4.4 光電式編碼器的結(jié)構(gòu)與作用 (63) 4.4.1 增亮式光電編碼器 (63) 4.4.2 絕對(duì)式光電編碼器 (64) 4.5 反饋線航空插頭引腳的分布與定義 (65) 4.6 示教器與ipc 電路連接 (65) 4.6.1 rj45 接口 (65) 4.6.2 水晶頭的制作方法 (66) 4.6.3 網(wǎng)線通斷檢測(cè) (67) 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目3 連接ipc 單元、plc 單元和伺服驅(qū)動(dòng)器單元 (67) 考核與評(píng)價(jià)表3 (73)第5 章 工業(yè)機(jī)器人plc 控制 (74) 項(xiàng)目?jī)?nèi)容及要求 (74) 5.1 可編程邏輯控制器的概念與特點(diǎn) (75) 5.1.1 可編程邏輯控制器(plc) 的定義與應(yīng)用范圍 (75) 5.1.2 plc 的特點(diǎn) (76) 5.1.3 plc 編程語言 (77) 5.2 plc 的硬件結(jié)構(gòu) (77) 5.2.1 中央處理單元(cpu) (78) 5.2.2 存儲(chǔ)器 (78) 5.2.3 輸入/ 輸出接口(i/ o 模塊) (78) 5.2.4 通信接口 (79) 5.2.5 電源 (79) 5.3 plc 的工作方式與工作過程 (79) 5.3.1 plc 的工作方式 (79) 5.3.2 plc 的工作過程 (80) 5.4 plc 的程序結(jié)構(gòu) (80) 5.5 plc 的寄存器 (82) 5.5.1 輸入寄存器(x) (82) 5.5.2 輸出寄存器(y) (82) 5.5.3 g/ f 寄存器 (82) 5.5.4 r 寄存器 (83) 5.5.5 計(jì)數(shù)器 (83) 5.5.6 定時(shí)器 (84) 5.6 plc 的基本元件與指令系統(tǒng) (85) 5.6.1 基本邏輯控制元件 (85) 5.6.2 基本指令與編程方式 (86) 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)上下料控制 (88) 考核與評(píng)價(jià)表4 (92)第6 章 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)調(diào)試 (93) 項(xiàng)目?jī)?nèi)容及要求 (93) 6.1 電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查 (94) 6.1.1 設(shè)備外觀檢查 (94) 6.1.2 電氣連接情況檢查 (94) 6.2 上電后的參數(shù)設(shè)置 (94) 6.2.1 工業(yè)機(jī)器人ipc 參數(shù) (95) 6.2.2 工業(yè)機(jī)器人伺服參數(shù) (98) 6.3 常用檢查工具的使用 (100) 6.3.1 萬用表 (100) 6.3.2 試電筆 (103) 實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目5 調(diào)試工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng) (104) 考核與評(píng)價(jià)表5 (110)參考文獻(xiàn) (111)