第1章 微小型無人飛行器概述1.1 無人飛行器的發展歷史1.1.1 從歷史角度看無人飛行器的發展1.1.2 近代無人飛行器的發展1.2 無人飛行器的分類1.2.1 按特性分類1.2.2 按航行能力分類1.3 無人飛行器系統的關鍵技術1.4 無人飛行器的未來發展趨勢第2章 微小型無人飛行器協同控制技術的發展2.1 協同控制簡介2.2 協同控制技術發展2.2.1 協同控制技術的歷史與現狀2.2.2 協同控制技術的發展趨勢第3章 微小型無人飛行器協同優化方法3.1 多目標優化問題的求解方法概述3.1.1 多智能體系統控制架構3.1.2 集中式任務分配方法3.1.3 分布式任務分配方法3.1.4 微小型無人飛行器協同控制優化方法簡介3.2 動態規劃算法3.2.1 動態規劃算法簡介3.2.2 動態規劃方法原理3.3 Dijkastra算法3.3.1 Dijkstra算法簡介3.3.2 Dijkstra算法原理3.4 蟻群算法3.4.1 蟻群算法簡介3.4.2 蟻群算法原理3.4.3 蟻群算法的發展與改進3.5 遺傳算法3.5.1 遺傳算法簡介3.5.2 遺傳算法原理3.5.3 遺傳算法的發展與改進3.6 粒子群算法3.6.1 粒子群算法簡介3.6.2 粒子群算法原理3.6.3 粒子群算法的發展與改進3.7 模擬退火算法3.7.1 模擬退火算法簡介3.7.2 模擬退火算法原理3.7.3 模擬退火算法的發展與改進3.8 A*算法3.8.1 A*算法簡介3.8.2 A*算法原理3.9 D*算法3.9.1 D*算法簡介3.9.2 D*算法的基本原理3.10 合同網協議方法3.10.1 合同網協議方法簡介3.10.2 合同網協議方法原理3.10.3 合同網協議方法的發展與改進3.11 黑板模型3.11.1 黑板模型簡介3.11.2 黑板模型原理第4章 微小型無人飛行器協同任務分配模型4.1 協同控制基本知識簡介——平面Dubins路徑4.1.1 基本知識4.1.2 Dubins路徑的基本概念4.1.3 微分幾何法計算Dubins路徑長度4.1.4 兩點間Dubins路徑生成4.1.5 平面內兩點間Dubins路徑仿真4.2 協同任務分配問題描述4.2.1 任務描述4.2.2 對于單個目標的任務定義4.3 系統動力學建模及任務分配的數學模型4.4 協同任務分配動態決策樹模型4.4.1 基本概念：圖和樹4.4.2 動態決策樹模型4.4.3 優化目標及約束條件4.5 搜索算法研究4.5.1 分支定界樹搜索算法4.5.2 算法時間復雜度分析4.6 實例仿真4.6.1 預定搜索方式下的多任務分配仿真4.6.2 隨機條件下多任務分配仿真4.6.3 與典型CTAP動態算法的比較4.7 小結第5章 微小型無人飛行器協同航跡規劃5.1 微小型無人飛行器航跡規劃5.1.1 微小型無人飛行器戰場介入階段航跡生成5.1.2 微小型無人飛行器障礙環境下靜態航跡生成方法5.1.3 微小型無人飛行器實時避障動態航跡生成方法5.2 微小型無人飛行器協同航跡規劃5.2.1 Dubins路徑及其曲率變化5.2.2 MAV群同時到達目標的路徑規劃方法5.2.3 算法及仿真5.3 小結第6章 微小型無人飛行器集群作戰研究6.1 微小型無人飛行器集群作戰原理6.2 微小型無人飛行器集群協同作戰的關鍵技術及方式6.2.1 微小型無人飛行器集群協同作戰的關鍵技術6.2.2 微小型無人飛行器集群協同作戰方式6.3 微小型無人飛行器集群協同作戰系統模型研究6.3.1 群體狀態轉移模型6.3.2 群體系統動力學模型6.4 無人飛行器集群作戰研究6.4.1 基本假設與符號描述6.4.2 作戰場景的分析及作戰研究6.5 小結第7章 微小型無人飛行器協同任務和航跡評價方法7.1 評價的必要性7.2 基于毀傷效能*優的評價方法7.2.1 炸點的確定7.2.2 目標描述7.2.3 目標坐標殺傷規律7.2.4 隨機數的產生7.2.5 樣本容量的確定7.3 基于飛行性能*優的評價方法7.3.1 影響航跡規劃評價的因素7.3.2 基于Simulink的飛行器六自由度彈道模型7.4 評價計算7.4.1 仿真初始條件7.4.2 仿真結果分析7.5 小結參考文獻