**篇 概述
第1章 系統介紹
1.1 移動式工業機器人的發展
1.2 移動式工業機器人的用途
1.2.1 移動制造
1.2.2 移動搬運
1.3 移動式工業機器人的幾項關鍵技術
1.3.1 移動式工業機器人的末端形式
1.3.2 移動式工業機器人的精度
1.3.3 移動式工業機器人的作業形式
1.3.4 移動加工工藝規劃技術
1.3.5 移動式工業機器人的控制技術
1.4 移動式工業機器人的未來發展趨勢
1.4.1 機器人化、小型化、便攜式加工裝備
1.4.2 多機原位智能協同制造
1.4.3 檢測-裝調-加工一體化
1.5 小結
參考文獻
第2章 系統架構
2.1 應用架構
2.2 控制架構
2.3 工藝架構
2.4 軟件架構
2.4.1 Tecnomatix Process Simulate
2.4.2 Tecnomatix Plant Simulation
2.4.3 UG NX
2.4.4 SpatialAnalyzer
2.4.5 西門子840D sl數控系統
2.4.6 KUKA KR C4控制系統
2.5 小結
參考文獻
第二篇 結構與機構
第3章 全向智能移動平臺
3.1 全向智能移動平臺的組成
3.2 底盤總成
3.2.1 車體
3.2.2 減振系統
3.3 動力總成
3.3.1 麥克納姆全向輪組單元
3.3.2 基于麥克納姆輪的移動單元運動原理
3.3.3 舵輪全向輪組單元
3.3.4 基于舵輪的移動單元運動原理
3.4 電氣系統
3.5 小結
參考文獻
第4章 工業機器人
4.1 工業機器人的分類與主要參數
4.1.1 工業機器人的分類
4.1.2 工業機器人的技術參數
4.2 影響工業機器人性能的主要因素
4.3 小結
參考文獻
第5章 末端執行器
5.1 末端執行器分類
5.1.1 鉆鉚末端執行器
5.1.2 銑削末端執行器
5.1.3 鋪絲末端執行器
5.1.4 焊接末端執行器
5.1.5 裝配末端執行器
5.2 末端執行器標定
5.2.1 基于激光跟蹤儀的標定
5.2.2 基于對刀儀的標定
5.3 小結
參考文獻
第三篇 感知與控制
第6章 全局定位與導航
6.1 激光廣域感知定位
6.1.1 激光雷達觀測與噪聲建模
6.1.2 環境感知建圖技術
6.1.3 激光定位導航技術
6.2 iGPS高精度空間定位
6.2.1 iGPS分布式測量系統的基本組成及原理
6.2.2 iGPS分布式測量系統空間三維測量坐標解算算法
6.2.3 不確定度穩定性提升的測量網絡拓撲布局優化
6.3 小結
參考文獻
第7章 機器人定位精度提升
7.1 幾何誤差建模與標定
7.1.1 機器人運動學模型構建
7.1.2 基于幾何約束的移動機器人基坐標系構建
7.1.3 基于兩步誤差的機器人運動學參數標定
7.1.4 幾何誤差標定實驗與分析
7.2 非幾何誤差建模與補償
7.2.1 空間網格分割原理
7.2.2 網格差值補償方法
7.2.3 非幾何誤差標定實驗與分析
7.3 機器人剛度特性分析與精度補償
7.3.1 機器人靜剛度模型
7.3.2 機器人關節剛度辨識
7.3.3 基于剛度的機器人位姿優化
7.3.4 銑削精度實驗與分析
7.4 小結
參考文獻
第8章 移動機器人系統高精度控制
8.1 全向智能移動平臺控制
8.1.1 單全向智能移動平臺控制
8.1.2 多輪組移動單元運動控制
8.2 移動式工業機器人控制集成
8.2.1 基于PLC的移動式工業機器人控制
8.2.2 基于數控的移動式工業機器人控制
8.2.3 多機器人協同控制
8.3 小結
參考文獻
第四篇 決策
第9章 系統工藝規劃與仿真
9.1 移動式工業機器人系統工藝規劃
9.1.1 工藝架構
9.1.2 工藝路線
9.1.3 工藝要素配置
9.1.4 工藝規劃——分級精度控制
9.1.5 工藝規劃——站位規劃
9.1.6 工藝規劃——加工空間分區拼接
9.2 移動式工業機器人作業時間仿真
9.2.1 仿真任務分析
9.2.2 仿真過程規劃
9.2.3 仿真參數設置
9.2.4 仿真結果分析
9.3 移動式工業機器人空間路徑仿真
9.3.1 仿真任務分析
9.3.2 仿真環境構建
9.3.3 仿真路徑設置
9.3.4 仿真結果分析
9.4 小結
參考文獻
第10章 系統在線決策與調控
10.1 智能調度運行控制
10.1.1 機器人作業任務管理
10.1.2 單移動作業單元控制
10.1.3 多移動作業單元調度
10.2 系統監控
10.3 電子地圖
10.3.1 電子地圖建模
10.3.2 機器人導引路徑規劃
10.4 智能制造系統信息融合分析技術
10.4.1 基于移動式工業機器人制造的生產在線信息采集與判讀