目錄前言第1章 緒論 11.1 研究意義 11.2 研究現狀及發展動態 61.3 核心內容 91.4 本書結構 10第2章 線上線下混合式人才培養平臺需求分析與關鍵技術 122.1 線上線下混合式人才培養平臺可行性分析 122.2 平臺基本業務分析 132.3 平臺功能需求分析 142.3.1 數據發送和采集功能 142.3.2 實驗設備遠程監控功能 142.3.3 用戶相關功能 152.3.4 Web瀏覽器虛擬仿真功能 152.3.5 在線編程功能 162.3.6 教學資源共享 162.4 關鍵開發環境 162.4.1 B/S模式 162.4.2 TCP/IP協議 172.4.3 SpringBoot框架 172.4.4 Vue框架 182.5 關鍵技術 182.6 本章小結 21第3章 線上線下混合式人才培養平臺總體設計 223.1 線上線下混合式人才培養平臺擬解決的關鍵問題 223.2 解決方案與技術路線 223.3 平臺總體框架 253.4 用戶層總體設計 263.4.1 教學資源模塊設計 273.4.2 用戶管理與實驗排隊模塊設計 283.4.3 在線實驗模塊設計 303.5 服務層總體設計 353.5.1 真實設備實驗后臺實現 353.5.2 服務層排隊設計 363.5.3 網絡通信模塊設計 373.6 飛行器模擬設備層總體設計 393.6.1 軟件設計 393.6.2 硬件設計 423.7 機器人控制設備層總體結構 453.7.1 軟件結構 453.7.2 硬件結構 453.8 本章小結 46第4章 線上線下混合式人才培養平臺控制策略 474.1 線上線下混合式人才培養平臺時延分析 474.1.1 時延組成 474.1.2 時延對控制系統的影響 484.1.3 網絡時延對線上線下混合式人才培養平臺的影響 504.2 Smith預估控制 534.2.1 Smith預估控制原理 534.2.2 平臺模型描述 554.2.3 仿真分析 574.2.4 實際場景驗證 584.3 自抗擾 Smith預估控制 624.3.1 仿真分析 634.3.2 實際驗證 654.4 新型 Smith預估控制設計 694.5 本章小結 74第5章 基于飛行器負載模擬的控制類線上線下混合式人才培養平臺 755.1 飛行器負載模擬人才培養方式 755.1.1 飛行器負載模擬培養平臺簡介 755.1.2 培養方式 765.2 飛行器負載模擬器建模研究 785.2.1 飛行器負載模擬器概述 785.2.2 電機模型分析 785.2.3 *小二乘辨識法建模 895.2.4 辨識法建模 935.3 實驗臺耦合及解耦研究 995.3.1 解耦概述 995.3.2 轉臺動力學建模 995.3.3 飛行器負載模擬器動力學方程 1045.3.4 耦合模型仿真及驗證 1085.3.5 解耦研究 1125.3.6 解耦設計及驗證 1155.4 系統控制策略研究 1185.4.1 概述 1185.4.2 PID控制器 1195.4.3 模糊控制器 1225.4.4 伺服電機控制系統設計 1235.4.5 直流力矩電機系統三閉環 1285.5 飛行器負載模擬器系統設計與實現 1355.5.1 概述 1355.5.2 實驗臺總體結構 1355.5.3 控制系統結構 1375.5.4 實驗臺軟件設計 1425.6 平臺人才培養過程 1435.7 本章小結 156第6章 基于仿人機器人的智能機器人類線上線下混合式人才培養平臺 1576.1 引言 1576.2 工業機器人教學系統現狀及存在問題 1576.2.1 線上線下課程與理論實訓的混合集成 1576.2.2 實訓系統由單一傳統示教到示教與仿真綜合化 1586.2.3 機器人技術資源服務平臺由專有到通用 1586.3 混合式工業機器人教學系統設計 1596.3.1 拓撲結構設計 1596.3.2 多功能實訓教學軟件系統 1596.3.3 理論、示教、仿真、編程有機集成的線上線下混合式教學軟件 1606.3.4 教學軟件、培訓系統、服務平臺有機融合的應用實訓體驗基地 1606.4 機器人創新綜合實訓系統 1616.4.1 工業機器人動態建模與 3D仿真 1626.4.2 工業機器人離線組態編程及后置代碼轉換與加載 1626.4.3 工業機器人離線組態編程仿真實訓軟件 1626.4.4 工業機器人實訓系統的研發與測試 1636.5 機器人云資源服務平臺 1636.5.1 跨平臺機器人操作接口 1646.5.2 新型模型求解及智能檢索技術 1646.5.3 基于深度學習的云 -邊-端運算系統研究 1646.6 本機器人教學系統特色 1656.6.1 理論、示教、仿真有機集成的線上線下混合式教學軟件構建技術 1656.6.2 基于中間件的工業機器人離線組態編程技術 1656.6.3 基于ROS云技術的工業機器人技術資源服務平臺構建技術 1656.6.4 工業機器人應用實訓體驗基地建設 1656.7 混合型機器人教學系統的應用效果 1666.8 混合型機器人教學系統的人才培養方式 1676.8.1 培養方式描述 1676.8.2 培養方式演示 1686.9 本章小結 178第7章 線上線下混合式人才培養平臺特色 1797.1 平臺人才培養特點 1797.2 平臺評價體系 1807.3 平臺對傳統教學的延伸與拓展 180參考文獻 181