第1章 緒論
1．1 背景及意義
1．2 輪式地面無人平臺發展概述
1．2．1 傳統車輛改造的輪式地面無人平臺
1．2．2 全地形輪式地面無人平臺
1．2．3 可變構型輪式地面無人平臺
1．3 輪式地面無人平臺機動性研究概述
1．3．1 操縱穩定性研究概述
1．3．2 越障性能研究概述
1．3．3 牽引性能研究概述
1．4 本書主要內容與組織結構
1．5 主要創新點
1．6 工作展望

第2章 可變構型行駛系統設計
2．1 可變構型行駛系統總體設計
2．1．1 總體設計指標
2．1．2 總體設計思路
2．1．3 主要尺寸設計
2．2 可變構型行駛系統結構設計
2．2．1 懸架特性分析與結構設計
2．2．2 轉向系統設計與布局
2．2．3 軸距調節機構設計
2．3 驅動設計與需求分析
2．3．1 行駛速度的驅動需求
2．3．2 越野速度的驅動需求
2．3．3 爬坡度的驅動需求
2．4 可變構型行駛系統結構總成
2．5 小結

第3章 基于行駛系統軸距變化的操縱穩定性分析與增強
3．1 側向動力學建模
3．1．1 固定于車輛坐標系的動力學方程
3．1．2 固定于地面坐標系的動力學方程
3．2 轉向性能分析與增強
3．2．1 轉向靈敏性分析與增強
3．2．2 轉向穩定性分析與增強
3．2．3 轉向誤差分析與優化
3．3 側向抗干擾能力分析與增強
3．3．1 抗階躍干擾的能力分析與增強
3．3．2 抗脈沖干擾的能力分析與增強
3．3．3 抗側風干擾的能力分析與增強
3．4 軸距變化策略仿真驗證
3．4．1 轉向性能仿真
3．4．2 側向抗干擾仿真
3．5 小結

第4章 基于可變構型行駛系統的越障性能分析與增強
4．1 基于變軸距的越障性能增強
4．1．1 越臺階障礙能力分析與增強
4．1．2 越壕能力分析與增強
4．2 基于變構型的越障性能增強
4．2．1 車輪越障性能分析
4．2．2 越障整體受力分析
4．2．3 越障策略設計
4．3 越障性能仿真研究
4．3．1 變軸距越障仿真
4．3．2 變軸距越壕仿真
4．3．3 變構型越障仿真
4．4 小結
……
第5章 基于可變構型行駛系統的牽引性能研究與增強
第6章 基于輪步復合行駛方式的牽引性能分析與增強
第7章 試驗研究
致謝
參考文獻