第l章 緒論 1.1 導航定位技術的發展歷程 1.1.1 人類早期的導航 1.1.2 近現代導航定位技術的發展 1.1.3 導航定位技術分類 1.2 北斗衛星導航系統 1.2.1 北斗衛星導航系統發展歷程 1.2.2 系統組成 1.2.3 時間系統和坐標系統 1.2.4 信號特征和服務類型 1.2.5 特色與優勢 1.3 其他全球衛星導航系統 1.3.1 GPS系統 1.3.2 GLONASS系統 1.3.3 Galileo系統 1.4 區域衛星導航系統與星基增強系統 1.4.1 區域衛星導航系統 1.4.2 星基增強系統 1.5 衛星導航快速入門 1.5.1 衛星導航基本原理 1.5.2 距離測量原理 1.5.3 信號傳播時間及其誤差 參考文獻 思考題 第2章 坐標系統與時間系統 2.1 天球坐標系 2.1.1 天球的基本概念 2.1.2 瞬時天球坐標系 2.1.3 歲差與章動的影響 2.1.4 協議天球坐標系及其轉換 2.2 地球坐標系 2.2.1 瞬時地球坐標系 2.2.2 地極移動 2.2.3 協議地球坐標系與國際地球參考框架 2.2.4 協議地球坐標系與協議天球坐標系的轉換 2.3 常用的GNSS坐標系 2.3.1 WGS84坐標系 2.3.2 PZ90坐標系 2.3.3 Galileo坐標系 2.3.4 北斗衛星導航系統坐標系 2.4 時間系統 2.4.1 世界時系統 2.4.2 歷書時 2.4.3 原子時 2.4.4 協調世界時 2.4.5 北斗時間系統 參考文獻 思考題 第3章 北斗衛星運動與衛星信號 3.1 北斗衛星軌道 3.1.1 基于開普勒軌道參數及其變化率來描述 3.1.2 按固定時間間隔直接給出對應歷元衛星位置及其運動速度描述 3.2 北斗衛星星歷 3.2.1 衛星星歷與歷書 3.2.2 廣播星歷與精密星歷 3.3 北斗衛星信號 3.3.1 載波信號 3.3.2 測距碼 3.3.3 導航電文 3.4 北斗衛星位置計算 3.4.1 利用廣播星歷計算衛星位置 3.4.2 利用精密星歷計算衛星位置 參考文獻 思考題 第4章 北斗衛星導航接收機 4.1 GNSS接收機基本原理 4.1.1 GNSS接收機組成 4.1.2 導航信號捕獲跟蹤流程 4.1.3 幾種常見的GNSS接收機實現方式 4.1.4 GNSS接收機發展趨勢 4.2 GNSS接收機的分類 4.2.1 按工作原理分類 4.2.2 按用途分類 4.2.3 按所用載波頻率分類 4.2.4 按接收機通道方式分類 4.3 北斗衛星導航接收機性能 4.3.1 北斗系統導航業務功能 4.3.2 北斗系統短報文業務功能 4.3.3 衛星導航接收機主要指標 4.3.4 常規指標的測試方法 4.4 北斗導航接收機數據格式 4.4.1 jNMEA數據接口 4.4.2 RTCM數據接口 4.4.3 RINEX數據接口 4.4.4 私有數據接口 參考文獻 思考題 第5章 北斗衛星導航系統的誤差源 5.1 概述 5.1.1 誤差分類 5.1.2 消除或削弱誤差影響的方法和措施 5.2 與衛星有關的誤差 5.2.1 衛星星歷誤差 5.2.2 衛星鐘差 5.2.3 相對論效應 5.2.4 信號在衛星內的時延 5.2.5 衛星天線相位中心改正 5.3 與信號傳播有關的誤差 5.3.1 電離層延遲誤差 5.3.2 對流層延遲 5.3.3 多路徑效應 5.4 與接收機有關的誤差 5.4.1 接收機鐘差 5.4.2 接收機內部測量噪聲 5.4.3 接收機天線相位中心改正 5.4.4 地球潮汐改正 參考文獻 思考題 第6章 北斗衛星導航定位基本原理與方法 6.1 衛星導航定位原理 6.1.1 定位原理 6.1.2 定位方法分類 6.2 北斗系統基本觀測量 6.2.1 偽距觀測值 6.2.2 載波相位觀測值 6.2.3 多普勒頻移測量值 6.3 單點定位 6.3.1 偽距單點定位 6.3.2 精密單點定位技術 6.4 差分定位 6.4.1 偽距差分定位 6.4.2 載波相位差分定位 6.4.3 網絡RTK 參考文獻 思考題 第7章 北斗衛星導航系統在地球科學中的應用 7.1 地球參考框架維持 7.2 國民基礎設施建設 7.2.1 大壩監測 7.2.2 邊坡監測 7.2.3 橋梁監測 7.3 氣象監測 7.3.1 氣象參數反演 7.3.2 氣象數據傳輸 7.3.3 氣象智能化 7.4 地表環境監測 7.4.1 海面潮位監測 7.4.2 海面風場監測 7.4.3 積雪監測 7.4.4 土壤濕度監測 7.5 典型應用案例——邊坡變形監測 7.5.1 研究區概況 7.5.2 GNSS變形監測系統設計與實現 參考文獻 思考題 第8章 北斗衛星導航系統在位置服務中的應用 8.1 大眾領域的應用 8.1.1 智能手機的應用 8.1.2 共享單車應用 8.1 I 3乘用車導航 8.1.4 對特殊人群的關愛 8.2 智慧城市中的應用 8.2.1 公交車智能調度 8.2.2 公務車管理 8.2.3 網約車監管 8.2.4 公安應急通信指揮 8.2.5 城市網格化管理 8.3 交通領域的應用 8.3.1 重點運輸車輛過程監控 8.3.2 物流配送車輛監管 8.3.3 船舶監控 8.3.4 航空領域的應用 8.3.5 無人機監管 8.3.6 駕考駕培 8.3.7 自動駕駛 8.4 減災救災領域的應用 8.4.1 民政防災減災救災 8.4.2 海上遇險搜救 8.4.3 消防救援管理 8.5 農業漁業應用 8.5.1 農機作業監管 8.5.2 農機自動駕駛 8.5.3 海洋漁業 8.5.4 海洋觀測 8.6 典型應用案例——農機作業監控 8.6.1 項目概況 8.6.2 系統組成 8.6.3 北斗農機智能終端 8.6.4 精細化管理平臺 參考文獻 思考題 附錄1 北斗廣播星歷(部分) 附錄2 北斗精密星歷(部分) 附錄3 北斗導航電文信息類別及播發特點 附錄4 北斗衛星發射一覽表