第1章 引言
1．1 冗余控制執行機構
1．2 概述
參考文獻

第2章 飛機控制
2．1 飛行動力學
2．1．1 運動方程
2．1．2 線性化的運動方程
2．2 控制
2．2．1 概述
2．2．2 飛機控制執行機構
2．2．3 飛機控制信號發生器
2．3 后記
參考文獻

第3章 控制律
3．1 飛行品質
3．1．1 必要條件
3．1．2 滿足飛行品質要求的控制律設計
3．2 動態逆控制律
3．2．1 基礎
3．2．2 方程類型
3．2．3 被控方程
3．2．4 運動學及其補充方程
3．3 模型跟蹤控制律
3．4 “傳統”控制律
3．5 后記
參考文獻

第4章 問題
4．1 控制有效性
4．2 約束
4．3 控制分配
4．3．1 控制分配問題
4．4 后記
參考文獻

第5章 控制分配幾何結構
5．1 允許控制
5．1．1 概述
5．1．2 對象
5．1．3 交叉和合并
5．1．4 凸包
5．2 可達力矩
5．3 二力矩問題
5．3．1 面積計算
5．4 三力矩問題
5．4．1 確定
5．4．2 體積計算
5．5 *大值集合的意義
5．5．1 作為不同方法比較的一個標準
5．5．2 機動要求
5．5．3 控制故障重新配置
5．6 后記
參考文獻

第6章 解
6．1 在線解對比離線解
6．1．1 在線解
6．1．2 離線解
6．2 *優和非*優解
6．2．1 *大能力
6．2．2 *大體積
6．2．3 離優先*近
6．2．4 不可達力矩
6．3 優先解
6．4 聯動
6．5 廣義逆
6．5．1 一般情況和P2的意義
6．5．2 定制的廣義逆
6．5．3 “*好”廣義逆
6．5．4 偽逆
6．5．5 包含廣義逆的方法
6．6 直接分配
6．6．1 二力矩問題的直接方法
6．6．2 針對三力矩問題的直接方法
6．7 邊和面搜索
6．7．1 二維邊搜索
6．7．2 三維面搜索
6．8 Banks方法
6．8．1 找到初始三頂點
6．8．2 確定一個新頂點
6．8．3 代替一個舊的頂點
6．8．4 終止算法
6．9 線性規劃
6．9．1 配置控制分配為線性規劃問題
6．9．2 單純形
6．10 通過多種求解方法的可達力矩
6．10．1 一般情況（三力矩問題）
6．10．2 廣義逆（二力矩和三力矩問題）
6．11 實例
6．11．1 廣義逆
6．11．2 直接分配
6．11．3 邊和面搜索
6．11．4 Banks方法
6．11．5 線性規劃
6．11．6 凸包體積計算
6．12 后記
參考文獻

第7章 幀方式控制分配
7．1 概述
7．2 路徑依賴
7．2．1 路徑依賴實例
7．3 全局相對于本地控制有效性
7．4 復原
7．4．1 增廣B矩陣
7．4．2 實現
7．4．3 振蕩
7．4．4 *小范數復原

第8章 控制分配和飛行控制系統設計
8．1 動態逆期望加速度
8．1．1 期望加速度
8．1．2 指令和調節器實例
8．2 *大值集合和控制律設計
8．2．1 在設計過程中
8．2．2 在一個成熟設計中
8．2．3 非*優例子
參考文獻

第9章 應用
9．1 從設計X_35飛行控制系統獲得的經驗
9．1．1 理論對比于實踐
9．2 冗余的使用
9．2．1 優先解
9．2．2 再次解決路徑依賴問題
9．3 設計約束
9．3．1 軸優先次序
9．3．2 結構載荷
9．3．3 執行機構帶寬
9．3．4 增益限制和穩定裕度
9．4 容錯
參考文獻
附錄A 線性規劃
A．1 控制分配作為線性規劃
A．1．1 對于可達指令的優化
A．1．2 對于不可達指令的優化
A．2 線性規劃問題的標準形式
A．2．1 處理負的未知量
A．2．2 處理不等式約束
A．2．3 編寫一個程序用于標準形式的控制分配
A．2．4 有上界時修正的標準形式
A．3 線性規劃解的特征
A．3．1 基礎解
A．3．2 退化的基礎解
A．3．3 基礎可行解
A．4 分配可行指令
A．4．1 *小化一個優先解的誤差
A．4．2 *小化*大誤差
A．4．3 *優化線性次要目標
A．5 構造控制分配器用于可行和不可行解
A．5．1 雙分支
A．5．2 單分支或者混合優化
A．5．3 沒有次要優化時減小了規劃規模
A．6 解法器
A．6．1 預先處理
A．6．2 求解算法
A．6．3 單純形方法
A．6．4 單純形算法初始化
A．7 后記
參考文獻
附錄B 飛行仿真
B．1 引言
B．2 修改
B．2．1 三個頂層模塊幾乎完全沒有修改
B．2．2 小的改動包括新的Pilot和Sensors模塊
B．3 NDI_CLAW
B．3．1 NDI_CLAW／Rate Transition
B．3．2 NDI_CLAW／PILOT_Mod
B．3．3 NDI_CLAW／INPUT
B．3．4 NDI_CLAW／Mission Manager
B．3．5 NDI_CLAW／Dynamic Inversion Control
參考文獻
附錄C 有注釋的文獻列表
參考文獻
索引