目錄 推薦序（一）Ⅰ 推薦序（二）Ⅲ 前言Ⅴ 第1章電子元件與電源 1．1概述 1．1．1電子元件不是紙上的一個符號 1．1．2知其然知其所以然 1．1．3選擇元器件型號 1．1．4從數(shù)據(jù)手冊中篩選重要信息 1．2電子元件基礎(chǔ)知識 1．2．1常用電子元件介紹 1．2．2MOSFET 1．2．3運(yùn)算放大器 1．2．4芯片封裝的選擇 1．3電源基礎(chǔ)知識 1．3．1電池與充電器 1．3．2線性電源基礎(chǔ)知識 1．3．3開關(guān)電源原理與設(shè)計 1．3．4反饋環(huán)路 1．4其他 1．4．1浮地驅(qū)動 1．4．2邏輯電平的兼容性 1．4．3導(dǎo)線與接線端子 1．4．4如何和線路板廠家打交道 第2章控制器與傳感器 2．1智能車中的控制器 2．1．1認(rèn)識控制器 2．1．2控制器的輸入特性 2．1．3控制器的輸出特性 2．1．4單片機(jī)*小系統(tǒng)的制作 2．2智能車常用傳感器 2．2．1什么是傳感器 2．2．2轉(zhuǎn)速傳感器 2．2．3光電傳感器 2．2．4線性CCD 2．2．5攝像頭 2．2．6電磁傳感器 2．2．7電軌傳感器 2．2．8金屬傳感器 2．2．9超聲波傳感器 2．2．10磁場傳感器 2．3智能車常用模塊 2．3．1串口數(shù)傳模塊 2．3．2NRF24L01模塊 2．3．3WiFi 2．3．4遙控按鍵 2．4智能車外部存儲系統(tǒng) 2．4．1SD卡 2．4．2外掛字庫 第3章嵌入式C語言的應(yīng)用 3．1嵌入式概述 3．1．1認(rèn)識嵌入式系統(tǒng) 3．1．2編程語言 3．2嵌入式C語言基礎(chǔ) 3．2．1數(shù)據(jù)類型、運(yùn)算符、語句及表達(dá)式 3．2．2結(jié)構(gòu)體與共用體 3．2．3條件與循環(huán)語句 3．2．4函數(shù)與指針 3．3算法 3．4性能優(yōu)化 3．4．1數(shù)據(jù)類型與算法優(yōu)化 3．4．2減小運(yùn)算強(qiáng)度 3．4．3優(yōu)化編譯 3．4．4內(nèi)嵌匯編 3．4．5合適的函數(shù)聲明 3．4．6充分利用硬件特性 3．5做一名合格的程序員 3．5．1代碼注釋 3．5．2頭文件 3．5．3函數(shù) 3．5．4良好的編程習(xí)慣 3．5．5勤于寫文檔 3．6C語言編程常見問題 第4章智能車電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計 4．1智能車機(jī)電傳動部分介紹 4．1．1機(jī)電傳動部分組成概述 4．1．2車模中直流電動機(jī)介紹 4．2電機(jī)驅(qū)動電路原理與分析 4．2．1電機(jī)驅(qū)動電路的構(gòu)成方式 4．2．2PWM技術(shù)及其調(diào)制方法 4．2．3電機(jī)驅(qū)動電路運(yùn)行模態(tài)分析 4．3電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計方案 4．3．1入門級電機(jī)驅(qū)動電路方案 4．3．2中級電機(jī)驅(qū)動電路方案 4．3．3高級電機(jī)驅(qū)動電路方案 4．3．4電機(jī)驅(qū)動電路的幾點(diǎn)總結(jié)與討論 4．4電機(jī)轉(zhuǎn)速測量方法 4．4．1智能車常用測速方案 4．4．2轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向測量與計算方法 4．5智能車速度控制策略 4．5．1電機(jī)轉(zhuǎn)速開環(huán)控制方法 4．5．2電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方法 4．5．3閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真驗證與分析 4．5．4智能車電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計流程 第5章智能車巡線技術(shù) 5．1比賽用四輪車建模 5．1．1他勵直流電機(jī)建模 5．1．2四輪車轉(zhuǎn)向建模 5．1．3控制實例： 光伏并網(wǎng)逆變系統(tǒng) 5．2巡線識別 5．2．1引導(dǎo)信息 5．2．2輪廓提取 5．2．3原始圖像獲取 5．3巡線技術(shù)涉及的實用方法 5．3．1內(nèi)存分配 5．3．2逆透視變換 5．3．3*小二乘法及其應(yīng)用 5．3．4巡線實例 5．4控制器程序設(shè)計 5．4．1控制器程序面對的主要問題 5．4．2需要考慮的一些細(xì)節(jié) 5．4．3一些沒有提及的事情 第6章智能車直立技術(shù) 6．1平衡車基本知識 6．1．1控制系統(tǒng)硬件設(shè)計要點(diǎn) 6．1．2控制系統(tǒng)軟件設(shè)計要點(diǎn) 6．1．3傳感器系統(tǒng)設(shè)計 6．1．4平衡車的姿態(tài) 6．1．5陀螺儀傳感器誤差模型 6．1．6加速度計傳感器誤差模型 6．1．7陀螺儀、加速度計傳感器的數(shù)據(jù)處理 6．2平衡車的姿態(tài)解算 6．2．1互補(bǔ)濾波的姿態(tài)解算 6．2．2卡爾曼濾波器基本方法和姿態(tài)解算 6．2．3卡爾曼濾波姿態(tài)解算實驗 6．3姿態(tài)控制的實現(xiàn) 6．4平衡車速度控制 6．4．1速度控制主導(dǎo)運(yùn)動狀態(tài)階段 6．4．2姿態(tài)控制主導(dǎo)運(yùn)動狀態(tài)階段 6．4．3速度控制實現(xiàn) 6．5平衡車方向控制 6．6平衡車機(jī)械簡要分析 6．6．1機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 6．6．2傳感器的安裝 6．7平衡車的制作流程 6．7．1平衡車制作初級階段 6．7．2平衡車制作進(jìn)階 6．8*后再說點(diǎn)什么 第7章PCB設(shè)計實例 7．1PCB設(shè)計工具概述 7．2原理圖庫繪制 7．3原理圖繪制 7．4封裝庫繪制 7．5線路板布局布線 7．6線路板打樣與BOM整理 7．7焊接與調(diào)試 7．8繪制PCB時的注意事項 7．8．1PCB的設(shè)計流程思考 7．8．2大功率電路PCB設(shè)計 7．8．3信號檢測電路設(shè)計 第8章智能車機(jī)械調(diào)校與設(shè)計 8．1智能車車模簡介 8．1．1車模類型 8．1．2智能車競賽對車模的規(guī)定 8．2四輪車機(jī)械調(diào)校 8．2．1虛位處理 8．2．2輪胎處理 8．2．3差速處理 8．2．4底盤處理 8．2．5防撞結(jié)構(gòu) 8．2．6關(guān)于新C車模 8．3自平衡車模的機(jī)械調(diào)校 8．3．1車模簡介 8．3．2自平衡車模的機(jī)械調(diào)校 8．3．3球車和自行車 8．4節(jié)能車的機(jī)械設(shè)計和調(diào)校 8．4．1車模方案的選擇 8．4．2電機(jī)方案的選擇 8．4．3輪胎方案選擇 8．4．4傳動部分方案選擇 8．5小結(jié) 附錄A智能車車模總結(jié) 附錄B智能車設(shè)計中的常見問題 參考文獻(xiàn)