第1章工業機器人基本知識和特有的功能 ／ 001 1.1機器人概述 / 001 1.1.1機器人基本知識 / 001 1.1.2機器人通用功能 / 002 1.1.3機器人型號 / 002 1.2機器人技術規格 / 003 1.2.1垂直多功能機器人技術規格 / 003 1.2.2水平多功能機器人技術規格 / 005 1.3技術規格中若干性能指標的解釋 / 006 1.3.1機器人部分有關規格的名詞術語 / 006 1.3.2控制器技術規格 / 006 1.3.3控制器有關規格的名詞術語 / 007 1.4機器人特有的功能 / 008 1.4.1機器人坐標系及原點 / 008 1.4.2專用輸入輸出信號 / 014 1.4.3操作權 / 015 1.4.4*佳速度控制 / 016 1.4.5*佳加減速度控制 / 016 1.4.6柔性控制功能 / 016 1.4.7碰撞檢測功能 / 016 1.4.8連續軌跡控制功能 / 016 1.4.9程序連續執行功能 / 016 1.4.10附加軸控制 / 016 1.4.11多機器控制 / 016 1.4.12與外部機器通信功能 / 017 1.4.13中斷功能 / 017 1.4.14子程序功能 / 017 1.4.15碼垛指令功能 / 017 1.4.16用戶定義區 / 017 1.4.17動作范圍限制 / 017 1.4.18特異點 / 017 1.4.19保持緊急停止時的運動軌跡 / 017 1.4.20機器人的“形位（pose）” / 017 第2章編程指令快速入門 ／ 022 2.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022 2.1.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022 2.1.2有特別定義的文字 / 023 2.1.3數據類型 / 024 2.2動作指令 / 024 2.2.1關節插補 / 024 2.2.2直線插補 / 026 2.2.3Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 027 2.2.4Cnt（Continuous）——連續軌跡運行 / 027 2.2.5加減速時間與速度控制 / 028 2.2.6Fine定位精度 / 029 2.2.7Prec高精度軌跡控制 / 030 2.2.8抓手TOOL控制 / 030 2.2.9PALLET（碼垛）指令 / 031 2.3程序結構指令 / 034 2.3.1無條件跳轉指令 / 034 2.3.2根據條件執行程序分支跳轉的指令 / 034 2.4外部輸入輸出信號指令 / 036 2.4.1輸入信號 / 036 2.4.2輸出信號 / 036 2.5通信指令 / 036 2.5.1Open——通信啟動指令 / 037 2.5.2Print——輸出字符串指令 / 038 2.5.3Input——從指定的文件中接收數據，接收的數值為ASCII碼 / 039 2.5.4On Com GoSub指令 / 039 2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040 2.6運算指令 / 040 2.6.1位置數據運算（乘法） / 040 2.6.2位置數據運算（加法） / 040 2.7多任務處理 / 041 2.7.1多任務定義 / 041 2.7.2設置多程序任務的方法 / 042 2.7.3多任務應用案例 / 044 第3章編程指令詳細說明 ／ 047 3.1動作控制指令 / 047 3.1.1Mov（Move）——關節插補 / 048 3.1.2Mvs（Move S） / 049 3.1.3Mvr（Move R） / 050 3.1.4Mvr2（Move R2） / 051 3.1.5Mvr3（Move R3） / 052 3.1.6Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 052 3.1.7Mva（Move Arch）——過渡連接型圓弧插補指令 / 053 3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054 3.1.9Ovrd（Override） / 054 3.1.10Spd（Speed） / 055 3.1.11JOvrd（J Override） / 055 3.1.12Cnt（Continuous） / 055 3.1.13Accel（Accelerate） / 057 3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057 3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057 3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058 3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058 3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059 3.1.19Mxt（Move External） / 059 3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060 3.1.21LoadSet（Load Set） / 060 3.1.22Prec（Precision） / 061 3.1.23Torq（Torque） / 061 3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062 3.1.25Fine（Fine） / 063 3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063 3.1.27Fine P——以直線距離設置定位精度 / 064 3.1.28Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF / 064 3.1.29Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令 / 064 3.1.30WthIf（With If） / 064 3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065 3.1.32ColLvl （ColLevel）——設置碰撞檢測量級 / 065 3.2程序控制流程相關的指令 / 065 3.2.1Rem（Remarks） / 066 3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067 3.2.3Select Case（Select Case） / 068 3.2.4GoTo（Go To） / 070 3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070 3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071 3.2.7CallP（Call P） / 071 3.2.8FPrm（FPRM） / 072 3.2.9Dly（Delay） / 073 3.2.10Hlt（Halt） / 073 3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074 3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075 3.2.13While…WEnd（While End） / 075 3.2.14Open（Open） / 076 3.2.15Print（Print） / 077 3.2.16Input（Input） / 078 3.2.17Close（Close） / 079 3.2.18ColChk（Col Check） / 079 3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080 3.2.20Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP） / 081 3.2.21HOpen/HClose（Hand Open/HandClose） / 081 3.2.22Error（Error） / 081 3.2.23Skip（Skip） / 082 3.2.24Wait（Wait） / 082 3.2.25Clr（Clear） / 082 3.2.26END——程序段結束指令 / 083 3.2.27For □ Next——循環指令 / 083 3.2.28Return——子程序/中斷程序結束及返回 / 084 3.2.29Label（標簽、指針） / 084 3.3定義指令 / 085 3.3.1Dim（Dim） / 085 3.3.2Def Plt（Define Pallet） / 086 3.3.3Plt（Pallet） / 089 3.3.4Def Act（Define Act） / 090 3.3.5Act（Act） / 091 3.3.6Def Arch（Define Arch） / 092 3.3.7Def Jnt（Define Joint） / 093 3.3.8Def Pos（Define Position） / 093 3.3.9Def Inte/Def Long/Def Float/DefDouble / 093 3.3.10Def Char（Define Character） / 094 3.3.11Def IO（Define IO） / 094 3.3.12Def FN（Define Function） / 095 3.3.13Tool（Tool） / 096 3.3.14Base（Base） / 096 3.3.15Title（Title） / 097 3.3.16賦值指令（代入指令） / 097 3.4多任務相關指令 / 098 3.4.1XLoad（X Load）——加載程序指令 / 098 3.4.2XRun（X Run）——多任務工作時的程序啟動指令 / 099 3.4.3XStp（X Stop）——多任務工作時的程序停止指令 / 099 3.4.4XRst（X Reset）——復位指令 / 099 3.4.5XClr（X Clear）——多程序工作時，解除某任務區（task slot）的程序選擇狀態 / 100 3.4.6GetM（Get Mechanism） / 100 3.4.7RelM（Release Mechanism） / 101 3.4.8Priority（Priority）——優先執行指令 / 101 3.4.9Reset Err（Reset Error） / 102 3.5視覺功能相關指令 / 102 3.5.1NVOpen（Network vision sensor lineopen）——連接視覺通信線路 / 102 3.5.2NVClose——關斷視覺傳感器通信線路指令 / 104 3.5.3NVLoad（Network vision sensorload） / 105 3.5.4NVRun（Network vision sensorrun） / 105 3.5.5NVPst（Network vision programstart） / 106 3.5.6NVIn（Network vision sensorinput） / 109 3.5.7NVTrg（Network vision sensortrigger） / 110 3.5.8EBRead（EasyBuilder read） / 111 3.6視覺追蹤功能指令 / 113 3.6.1TrBase指令 / 113 3.6.2TrClr——追蹤緩存區數據清零指令 / 113 3.6.3Trk——追蹤功能指令 / 114 3.6.4TrOut——輸出信號和讀取編碼器數值指令 / 114 3.6.5TrRd——讀追蹤數據指令 / 115 3.6.6TrWrt——寫追蹤數據指令 / 116 3.7其他指令 / 117 3.7.1ChrSrch（Character Search）——查找“字符串”編號 / 117 3.8附錄——以起首字母排列的指令 / 117 第4章機器人狀態變量 ／ 122 4.1C-J狀態變量 / 122 4.1.1C_Date——當前日期（年/月/日） / 122 4.1.2C_Maker——制造商信息 / 122 4.1.3C_Mecha——機器人型號 / 122 4.1.4C_Prg——已經選擇的程序號 / 123 4.1.5C_Time——當前時間（以24小時顯示時/分/秒） / 123 4.1.6C_User——用戶參數“USERMSG”所設置的數據 / 123 4.1.7J_Curr——各關節軸的當前位置數據 / 123 4.1.8J_ColMxl——碰撞檢測中“推測轉矩”與“實際轉矩”之差的*大值 / 124 4.1.9J_ECurr——當前編碼器脈沖數 / 126 4.1.10J_Fbc/J-AmpFbc——關節軸的當前位置/關節軸的當前電流值 / 126 4.1.11 J_Origin——原點位置數據 / 126 4.2M開頭的狀態變量 / 127 4.2.1M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts / 127 4.2.2M_BsNo——當前基本坐標系編號 / 127 4.2.3M_BrkCq——Break指令的執行狀態 / 128 4.2.4M_BTime——電池可工作時間 / 128 4.2.5M_CavSts——發生干涉的機器人CPU號 / 128 4.2.6M_CmpDst——伺服柔性控制狀態下指令值與實際值之差 / 129 4.2.7M_CmpLmt——伺服柔性控制狀態下指令值是否超出限制 / 129 4.2.8M_ColSts——碰撞檢測結果 / 130 4.2.9M_Cstp——檢測程序是否處于“循環停止中” / 130 4.2.10M_Cys——檢測程序是否處于“循環中” / 130 4.2.11M_DIn/M_DOut——讀取/寫入CCLINK遠程寄存器的數據 / 131 4.2.12M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo——報警信息 / 131 4.2.13M_Exp——自然對數 / 132 4.2.14M_Fbd——指令位置與反饋位置之差 / 132 4.2.15M_G——重力常數（9.80665） / 132 4.2.16M_HndCq——抓手輸入信號狀態 / 132 4.2.17M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態 / 133 4.2.18M_In32——存儲32位外部輸入數據 / 133 4.2.19M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd——速度倍率值 / 134 4.2.20M_Line——當前執行的程序行號 / 134 4.2.21M_LdFact——各軸的負載率 / 134 4.2.22M_Mode——操作面板的當前工作模式 / 135 4.2.23M_On/M_Off / 135 4.2.24M_Open——被打開文件的狀態 / 135 4.2.25M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態（指定輸出或讀取輸出信號狀態） / 136 4.2.26M_Out32——向外部輸出或讀取32bit 的數據 / 137 4.2.27M_PI——圓周率 / 137 4.2.28M_Psa——任務區的程序是否為可選擇狀態 / 137 4.2.29M_Ratio——（在插補移動過程中）當前位置與目標位置的比率 / 138 4.2.30M_RDst——（在插補移動過程中）距離目標位置的“剩余距離” / 138 4.2.31M_Run——任務區內程序執行狀態 / 138 4.2.32M_SetAdl——設置指定軸的加減速時間比例（注意不是狀態值） / 138 4.2.33M_SkipCq—— Skip指令的執行狀態 / 139 4.2.34M_Spd/M_NSpd/M_RSpd——插補速度 / 139 4.2.35M_Svo——伺服電源狀態 / 139 4.2.36M_Timer——計時器（以ms為單位） / 140 4.2.37M_Tool——設定或讀取TOOL坐標系的編號 / 140 4.2.38M_Uar——機器人任務區域編號 / 141 4.2.39M_Uar32——機器人任務區域狀態 / 141 4.2.40M_UDevW/ M_UDevD——多CPU之間的數據讀取及寫入指令 / 141 4.2.41M_Wai——任務區內的程序執行狀態 / 142 4.2.42M_Wupov——預熱運行速度倍率 / 142 4.2.43M_Wuprt——在預熱運行模式時距離預熱模式結束的時間（秒） / 143 4.2.44M_Wupst——從解除預熱模式到重新進入預熱模式的時間 / 143 4.2.45M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD——PLC 輸入信號數據 / 143 4.2.46M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD—— PLC 輸出信號數據 / 144 4.3P開頭狀態變量 / 144 4.3.1P_Base/P_NBase——基本坐標系偏置值 / 144 4.3.2P_CavDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據 / 145 4.3.3P_ColDir——機器人發生干涉碰撞時的位置數據 / 145 4.3.4P_Curr——當前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 145 4.3.5P_Fbc——以伺服反饋脈沖表示的當前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 146 4.3.6P_Safe——待避點位置 / 146 4.3.7P_Tool/P_NTool——TOOL坐標系數據 / 146 4.3.8P_WkCord——設置或讀取當前“工件坐標系”數據 / 147 4.3.9P_Zero——零點［（0,0,0,0,0,0,0,0）（0,0）］ / 147 第5章編程指令中使用的函數 ／ 148 5.1A起首字母 / 148 5.1.1Abs——求絕對值 / 148 5.1.2Align / 148 5.1.3Asc——求字符串的ASCII碼 / 148 5.1.4Atn/Atn2——（余切函數）計算余切 / 149 5.2B起首字母 / 150 5.2.1Bin$——將數據變換為二進制字符串 / 150 5.3C起首字母 / 150 5.3.1CalArc / 150 5.3.2Chr$——將ASCII碼變換為“字符” / 151 5.3.3CInt——將數據四舍五入后取整 / 151 5.3.4CkSum——進行字符串的“和校驗”計算 / 151 5.3.5Cos——余弦函數（求余弦） / 151 5.3.6Cvi——對字符串的起始2個字符的ASCII碼轉換為整數 / 152 5.3.7Cvs——將字符串的起始4個字符的ASCII碼轉換為單精度實數 / 152 5.3.8Cvd——將字符串的起始8個字符的ASCII碼轉換為雙精度實數 / 152 5.4D起首字母 / 152 5.4.1Deg——將角度單位從弧度rad變換為度deg / 152 5.4.2Dist——求2點之間的距離（mm） / 153 5.5E起首字母 / 153 5.5.1Exp——計算e為底的指數函數 / 153 5.5.2Fix——計算數據的整數部分 / 153 5.5.3Fram——建立坐標系 / 153 5.6H起首字母 / 154 5.6.1Hex$——將十六進制數據轉換為“字符串” / 154 5.7I開頭 / 154 5.7.1Int——計算數據*大值的整數 / 154 5.7.2Inv——對位置數據進行“反向變換” / 154 5.8J起首字母 / 155 5.8.1JtoP——將關節位置數據轉成“直角坐標系數據” / 155 5.9L起首字母 / 155 5.9.1Left$——按指定長度截取字符串 / 155 5.9.2Len——計算字符串的長度（字符個數） / 156 5.9.3Ln——計算自然對數（以e為底的對數） / 156 5.9.4Log——計算常用對數（以10為底的對數） / 156 5.10M起首字母 / 156 5.10.1Max——計算*大值 / 156 5.10.2Mid$——根據設定求字符串的部分長度的字符 / 156 5.10.3Min——求*小值 / 157 5.10.4Mirror$——字符串計算 / 157 5.10.5Mki$——字符串計算 / 157 5.10.6Mks$——字符串計算 / 158 5.10.7Mkd$——字符串計算 / 158 5.11P起首字母 / 158 5.11.1PosCq——檢查給出的位置點是否在允許動作區域內 / 158 5.11.2PosMid——求出2點之間做直線插補的中間位置點 / 158 5.11.3PtoJ——將直角型位置數據轉換為關節型數據 / 159 5.12R起首字母 / 159 5.12.1Rad——將角度單位（deg）轉換為弧度單位（rad） / 159 5.12.2Rdfl1——將形位（pose）結構標志用字符“R”/“L”，“A”/“B”，“N”/“F”表示 / 159 5.12.3Rdfl2——求指定關節軸的“旋轉圈數” / 160 5.12.4Rnd——產生一個隨機數 / 160 5.12.5Right$——從字符串右端截取“指定長度”的字符串 / 160 5.13S起首字母 / 161 5.13.1Setfl1——變更指定“位置點”的“形位（pose）結構標志FL1” / 161 5.13.2Setfl2——變更指定“位置點”的“形位（pose）結構標志FL2” / 161 5.13.3SetJnt——設置各關節變量的值 / 162 5.13.4SetPos——設置直交型位置變量數值 / 162 5.13.5Sgn——求數據的符號 / 163 5.13.6Sin——求正弦值 / 163 5.13.7Sqr——求平方根 / 163 5.13.8Strpos——在字符串里檢索“指定的字符串”的位置 / 163 5.13.9Str$——將數據轉換為十進制字符串 / 164 5.14T起首字母 / 164 5.14.1Tan——求正切 / 164 5.15V起首字母 / 164 5.15.1Val——將字符串轉換為數值 / 164 5.16Z起首字母 / 164 5.16.1Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區域 / 164 5.16.2Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（圓筒型） / 165 5.16.3Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（長方體） / 165 第6章參數功能及設置 ／ 167 6.1參數一覽表 / 167 6.1.1動作型參數一覽表 / 167 6.1.2程序型參數一覽表 / 169 6.1.3操作型參數一覽表 / 170 6.1.4專用輸入輸出信號參數一覽表 / 170 6.1.5通信及現場網絡參數一覽表 / 172 6.2動作參數詳解 / 172 6.3程序參數 / 189 6.4專用輸入輸出信號 / 196 6.4.1通用輸入輸出1 / 197 6.4.2通用輸入輸出2 / 198 6.4.3數據參數 / 198 6.4.4JOG運行信號 / 199 6.4.5各任務區啟動信號 / 200 6.4.6各任務區停止信號 / 201 6.4.7（各機器人）伺服ON/OFF / 201 6.4.8（各機器人）機械鎖定 / 202 6.4.9選擇各機器人預熱運行模式 / 202 6.4.10附加軸 / 202 6.5操作參數詳解 / 205 6.6通信及網絡參數詳解 / 211 第7章輸入輸出信號 ／ 212 7.1輸入輸出信號的分類 / 212 7.2專用輸入輸出信號詳解 / 212 7.2.1專用輸入輸出信號一覽表 / 212 7.2.2專用輸入信號詳解 / 216 7.2.3專用輸出信號詳解 / 226 7.3使用外部信號選擇程序的方法 / 238 7.3.1先選擇程序再啟動 / 238 7.3.2選擇程序號與啟動信號同時生效 / 240 第8章RT ToolBox2軟件的使用 ／ 242 8.1RT軟件的基本功能 / 242 8.1.1RT軟件的功能概述 / 242 8.1.2RT軟件的功能一覽 / 242 8.2程序的編制調試管理 / 243 8.2.1編制程序 / 243 8.2.2程序的管理 / 251 8.2.3樣條曲線的編制和保存 / 253 8.2.4程序的調試 / 254 8.3參數設置 / 256 8.3.1使用參數一覽表 / 256 8.3.2按功能分類設置參數 / 257 8.4機器人工作狀態監視 / 261 8.4.1動作監視 / 261 8.4.2信號監視 / 262 8.4.3運行監視 / 264 8.5維護 / 264 8.5.1原點設置 / 264 8.5.2初始化 / 268 8.5.3維修信息預報 / 268 8.5.4位置恢復支持功能 / 269 8.5.5TOOL長度自動計算 / 269 8.5.6伺服監視 / 269 8.5.7密碼設定 / 270 8.5.8文件管理 / 270 8.5.92D視覺校準 / 270 8.6備份 / 272 8.7模擬運行 / 272 8.7.1選擇模擬工作模式 / 272 8.7.2自動運行 / 273 8.7.3程序的調試運行 / 275 8.7.4運行狀態監視 / 276 8.7.5直接指令 / 276 8.7.6JOG操作功能 / 277 8.83D監視 / 278 8.8.1機器人顯示選項 / 278 8.8.2布局 / 278 8.8.3抓手的設計 / 280 第9章應用案例——機器人在儀表檢測項目中的應用 ／ 283 9.1項目綜述 / 283 9.2解決方案 / 283 9.2.1硬件配置 / 284 9.2.2輸入輸出點分配 / 284 9.3編程 / 286 9.3.1總流程 / 286 9.3.2初始化程序流程 / 288 9.3.3上料流程 / 288 9.3.4卸料工序流程 / 291 9.3.5不良品處理程序 / 293 9.3.6不良品在1#工位的處理流程 （31TOX） / 295 9.3.7主程序子程序匯總表 / 297 9.4結語 / 300 參考文獻 ／ 301