第1章緒論 1.1概述 1.2水下導(dǎo)航定位技術(shù) 1.2.1慣性導(dǎo)航 1.2.2水聲定位與導(dǎo)航 1.3組合導(dǎo)航系統(tǒng) 1.3.1ins／地形匹配組合導(dǎo)航 1.3.2ins／地磁匹配組合導(dǎo)航 1.3.3ins／重力匹配組合導(dǎo)航 1.3.4靜電陀螺監(jiān)控導(dǎo)航 1.4導(dǎo)航信息融合及濾波技術(shù) 1.4.1卡爾曼濾波 1.4.2非線性濾波 1.4.3聯(lián)邦卡爾曼濾波 參考文獻(xiàn) 第2章慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 2.1坐標(biāo)系及坐標(biāo)變換 2.1.1坐標(biāo)系定義 2.1.2坐標(biāo)變換矩陣 2.2平臺慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 2.3捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 2.3.1四元數(shù)算法 2.3.2等效旋轉(zhuǎn)矢量算法 2.3.3等效旋轉(zhuǎn)矢量法圓錐誤差補(bǔ)償算法 2.3.4速度更新算法 2.3.5位置更新算法 參考文獻(xiàn) 第3章慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差分析 3.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本方程 3.1.1平臺運(yùn)動基本方程 3.1.2速度基本方程 3.1.3位置基本方程 3.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差方程 3.2.1平臺運(yùn)動誤差方程 3.2.2速度誤差方程 3.2.3位置誤差方程 3.3誤差的傳播特性 3.3.1特征方程式分析 3.3.2誤差分析 3.3.3計算機(jī)模擬 參考文獻(xiàn) 第4章慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的標(biāo)定及初始對準(zhǔn) 4.1慣性單元標(biāo)定技術(shù) 4.1.1慣性器件誤差源分析及數(shù)學(xué)模型 4.1.2慣性測量單元誤差模型 4.1.3標(biāo)定方案設(shè)計 4.2平臺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的靜基座對準(zhǔn) 4.2.1指北方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程 4.2.2單軸水平回路的初始對準(zhǔn) 4.2.3方位羅經(jīng)對準(zhǔn)原理及精度分析 4.3捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的靜基座對準(zhǔn) 4.3.1粗對準(zhǔn)公式的推導(dǎo) 4.3.2捷聯(lián)系統(tǒng)靜基座精對準(zhǔn)的卡爾曼濾波方法 4.3.3*優(yōu)多位置對準(zhǔn)技術(shù) 4.4動基座對準(zhǔn) 4.4.1角速度匹配傳遞對準(zhǔn) 4.4.2速度匹配傳遞對準(zhǔn) 4.4.3姿態(tài)匹配傳遞對準(zhǔn) 4.4.4速度加姿態(tài)匹配傳遞對準(zhǔn) 參考文獻(xiàn) 第5章組合導(dǎo)航與信息濾波 5.1組合導(dǎo)航系統(tǒng) 5.1.1組合導(dǎo)航的基本概念 5.1.2以ins為主的組合導(dǎo)航系統(tǒng) 5.1.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)的估計理論 5.1.4艦艇組合導(dǎo)航系統(tǒng) 5.2卡爾曼濾波技術(shù) 5.2.1離散型卡爾曼濾波器 5.2.2卡爾曼濾波的意義 5.3聯(lián)邦卡爾曼濾波技術(shù) 5.4非線性卡爾曼濾波技術(shù) 5.4.1擴(kuò)展卡爾曼濾波 5.4.2無跡卡爾曼濾波 參考文獻(xiàn) 第6章水聲定位與ins／速度匹配組合導(dǎo)航 6.1水聲定位系統(tǒng) 6.1.1短基線水聲定位 6.1.2長基線水聲定位 6.2多普勒計程儀工作原理 6.3ins／速度匹配組合系統(tǒng)誤差模型 6.3.1ins誤差模型 6.3.2多普勒計程儀誤差模型 6.4組合導(dǎo)航算法 參考文獻(xiàn) 第7章ins／地形匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng) 7.1地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng) 7.2水下地形測量系統(tǒng) 7.2.1單波束測深系統(tǒng) 7.2.2多波束測深系統(tǒng) 7.2.3側(cè)掃聲納系統(tǒng) 7.3地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的組成及工作原理 7.3.1基本原理 7.3.2系統(tǒng)組成 7.4地形匹配算法 7.4.1tercom算法 7.4.2sitan算法 7.4.3icp算法 參考文獻(xiàn) 第8章ins／地磁匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng) 8.1地磁敏感器件 8.1.1磁羅經(jīng) 8.1.2磁通門 8.1.3固態(tài)磁敏感器件 8.2地磁匹配系統(tǒng)組成及工作原理 8.3地磁匹配算法 8.3.1基于相關(guān)分析的地磁匹配算法 8.3.2基于等值線匹配的地磁匹配算法 8.4組合導(dǎo)航系統(tǒng)仿真 參考文獻(xiàn) 第9章ins／重力匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng) 9.1重力儀 9.1.1絕對重力儀 9.1.2相對重力儀 9.2重力梯度儀 9.2.1發(fā)展背景及現(xiàn)狀 9.2.2工作原理 9.2.3典型的重力梯度儀 9.2.4新型的美國海軍重力梯度儀 9.3重力匹配算法 9.3.1重力序列相關(guān)極值匹配的基本原理 9.3.2基于iccp的重力匹配算法 9.4基于遞推濾波技術(shù)的重力匹配算法 9.4.1狀態(tài)方程 9.4.2量測方程 9.5重力匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)仿真 參考文獻(xiàn) 第10章靜電陀螺監(jiān)控技術(shù) 10.1靜電陀螺監(jiān)控技術(shù) 10.1.1靜電陀螺儀 10.1.2空心轉(zhuǎn)子靜電陀螺儀 10.1.3實(shí)心轉(zhuǎn)子靜電陀螺儀 10.1.4兩類靜電陀螺儀技術(shù)比較 10.1.5靜電陀螺監(jiān)控器的類型 10.1.6靜電陀螺監(jiān)控器的用途 10.2系統(tǒng)組成及工作原理 10.2.1六常平架esgm的主體結(jié)構(gòu) 10.2.2六常平架系統(tǒng)的工作原理 10.3靜電陀螺導(dǎo)航／監(jiān)控器系統(tǒng) 10.3.1spn／geans和geo／spin系統(tǒng) 10.3.2靜電陀螺導(dǎo)航儀（esgn）系統(tǒng) 10.3.3靜電陀螺監(jiān)控器（esgm）系統(tǒng) 10.4測量船靜電陀螺監(jiān)控器系統(tǒng) 10.4.1系統(tǒng)組成 10.4.2基本工作原理 參考文獻(xiàn)