**篇基礎篇 第1章多旋翼飛行器的起源與發展2 第2章多旋翼飛行器的工作原理和組成8 2.1多旋翼飛行器的工作原理8 2.2多旋翼飛行器的基本組成10 2.2.1電機10 2.2.2電調11 2.2.3正反槳12 2.2.4電池13 2.2.5機架14 2.2.6遙控器15 2.2.7飛控16 第3章烈火微型四旋翼飛行器介紹18 3.1初識四軸飛行器18 3.2折騰的開始24 3.3順利起飛25 3.4進階27 3.5微型飛行器40 第二篇硬件篇 第4章烈火飛行器硬件平臺44 4.1烈火飛行器硬件資源介紹44 4.2烈火飛行器原理圖解讀49 第5章diy遙控器硬件平臺55 5.1diy遙控器硬件資源介紹55 5.2diy遙控器原理圖解讀56 第6章烈火飛行器的硬件實物與組裝59 6.1飛行器的組裝60 6.2遙控器的組裝67 第7章烈火飛行器固件下載和使用說明71 7.1swd模式71 7.2串口isp模式74 7.3烈火飛行器操作說明77 7.3.1搖桿對中及傳感器校正78 7.3.2開機順序78 7.3.3微調旋鈕79 7.3.4關機順序79 7.3.5鎖尾模式79 7.3.6led開關79 7.3.7電池電量檢測79 7.3.8電池充電79 第三篇軟件篇 第8章開發環境之rvmdk82 8.1新建工程指導82 8.2開發環境介紹91 8.2.1開發周期93 8.2.2μvision5集成開發環境94 8.3下載與調試94 第9章stm32交叉編譯環境eclipse98 9.1arm嵌入式交叉編譯工具鏈98 9.2cygwin工具安裝99 9.3jre + eclipse安裝107 第10章軟件設計之各功能模塊實驗112 10.1stm32時鐘112 10.2led指示燈實驗120 10.3stm32的usart實驗125 10.3.1相關介紹125 10.3.2程序講解126 10.4stm32的adc與dma實驗131 10.4.1相關介紹131 10.4.2用到的gpio131 10.4.3代碼講解132 10.5stm32的 pwm驅動電機實驗136 10.5.1相關介紹136 10.5.2用到的gpio136 10.5.3代碼講解137 10.6stm32與mpu6050 i2c通信實驗140 10.6.1mpu6050介紹140 10.6.2i2c總線介紹148 10.6.3模擬i2c驅動詳解149 10.7stm32與 nrf24l01 spi通信實驗158 10.7.1spi總線相關介紹158 10.7.2nrf24l01介紹158 10.7.3用到的gpio165 10.7.4程序詳解166 第11章飛行器的姿態解算174 11.1姿態解算的意義174 11.2飛行器姿態表示方法174 11.2.1旋轉矩陣和歐拉角、轉軸轉角表示法174 11.2.2四元數表示法176 11.2.3四元數運動學方程178 11.3互補濾波算法180 11.4基于四元數的姿態解算互補濾波算法182 第12章pid算法在多旋翼飛行器上的應用186 12.1pid算法介紹186 12.1.1反饋的基本概念187 12.1.2歷史及應用187 12.1.3公式定義188 12.2飛行器pid參數調試191 12.2.1各方法的簡介192 12.2.2pid調試軟件193 12.2.3pid控制的限制194 12.2.4pid算法的修改194 12.2.5串級pid控制器196 12.2.6其他pid的形式及其表示法196 12.2.7飛行器pid參數調試199 第13章上位機功能介紹201 13.1上位機環境201 13.2上位機與飛行板的通信202 13.3加速度計和陀螺儀的校準204 13.4pid參數的調試204 13.5遙控器的數據監視204 第14章飛行器的軟件實現206 14.1主函數206 14.2主循環中運行頻率為1 000 hz的任務209 14.3主循環中運行頻率為500 hz的任務217 14.4主循環中運行頻率為250 hz的任務219 第15章遙控器的軟件實現222 15.1遙控器的作用222 15.2遙控器的初始化223 15.3主循環中運行頻率為500 hz的任務225 15.4主循環中運行頻率為100 hz的任務228 15.5主循環中運行頻率為25 hz的任務229 15.6主循環中運行頻率為4 hz的任務231 15.7串口數據的處理233 第四篇拓展篇 第16章飛行器控制操作入門242 16.1練習“對尾飛行”242 16.2練習“對頭飛行”245 16.3練習飛航線245 第17章微型四旋翼的航拍和fpv246 17.1微型四旋翼的航拍246 17.2微型四旋翼的fpv249 第18章深入算法研究251 18.1四軸飛行器動力學251 18.2四軸飛行器的線性化控制方法 253 18.3卡爾曼濾波器介紹254 18.3.1系統模型254 18.3.2卡爾曼濾波方程255 18.3.3卡爾曼濾波器在四軸飛行器上的應用255 第19章多旋翼飛行器的應用258 19.1在影視行業的應用258 19.2在消防行業的應用259 19.3在電力行業的應用260 19.4在農業行業的應用261 19.5在快遞行業的應用261 19.6在載人多旋翼飛行器262 參考文獻265